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RT-Thread
USB虚拟串口
大疆A板
RT-Thread Studio 实现USB虚拟串口
3.00
发布于 2021-08-31 09:42:29 浏览:2305
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本文主要使用RT-Thread Studio软件和CubeMx软件实现大疆A板的USB虚拟串口,用于stm32单片机与上位机之间的通讯。 1、在RT-Thread项目中打开CubeMx,并使能单片机的USB,注意引脚是否正确,主要配置如下图。 ![cubeMX.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210831/31aabe438903268f082b1bf701ef8199.png.webp) 2、配置单片机的时钟树,并生成代码,以下图片是针对大疆A板的配置。 ![时钟树.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210831/2a800e59db60e6f74fb5fe94b4d002a0.png.webp) 3、在RT-Thread Settings界面添加micro_ros软件包,本文的USB虚拟串口主要用于stm32与ros2通讯,并在详细配置界面做出相应的配置,主要有使用串口UART,serial device name等,具体配置请参考下图。 ![7e39b13728c995541f470009ab545d6e.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210831/7e39b13728c995541f470009ab545d6e.png) 4、在RT-Thread Setting界面的更多配置选项中选择USB的相关选项,如使用USB设备,使能复合设备,将设备用作CDC设备,更多配置请参照下图。 ![USB设备.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210831/85610bf63322f3a425d4826d5f916a4b.png) 5、修改相关代码 1)在driver_clk.c文件中将函数void system clock config()函数中的内容修改为cubemx生成的函数(void system clock config)中的内容,原因是我们重新配置了单片机的时钟树,因此需要做出相应的修改。 2)在board.h文件中使能USB设备,取消宏定义的注释即可,具体名字为 #define BSP_USING_USBDEVICE,搜索栏中搜索即可。 ![845086ffb6154c8dace07170bf6c7a94.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210831/845086ffb6154c8dace07170bf6c7a94.png) 6、此时连接电脑,已经可以在控制面板内找到大疆A板对应的COM口。 ![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210831/3db98431a9cf8c73a71d82c6dec9898d.png.webp) 6、总结:亲试大疆A板可以通过USB口与ROS2进行通讯,通过USB虚拟串口与上位机的通讯,单片机与上位机的通讯速率变快,并且节省了USB转ttl设备,而且USB的通信速率要大的多,保证了数据的准确性。
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zhangshun
这家伙很懒,什么也没写!
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