【N32G457 】基于RT-Thread和N32G457的机械臂控制

发布于 2022-02-18 09:51:12 浏览：1055 订阅该版

基于RT-Thread系统和N32G457开发板开发的一款通过PWM控制三轴机械臂；硬件部分由ESP58266WIFI模块，步进电机驱动模块，N32G457主控板等组成；软件部分实现解释APP发送的命令，步进电机控制等功能。

硬件框图
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220218/36b81f8280a3c1b46ba8072ad7c33a8c.png)

硬件部分由三个步进电机驱动器，wifi模块组成，分别驱动机械臂的前后电机，升降电机，旋转电机，并通过wifi模块接收APP下发命令进行控制。

软件框图
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220218/7fd3ab7a5b0cbd9ea69b05a54542a7d2.png)

软件主要利用了rt-thread的PWM驱动、串口驱动、AT框架，由遥控控制模块与电机驱动模块组成
电机驱动线程主要负责三个电机的正反转控制
遥控线程主要负责解释APP发过来的控制命令，将命令通知给电机驱动线程
N32G457主控
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/4f8a361e167016b9dd7a729e80c3c18d.jpg.webp)
步进电机驱动器
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/d6633b00bbb269cc1471524c6aef663a.jpg.webp)
ESP8266模块
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/4ea6d2fa44cd2cd06c0f4497db9adfc6.jpg.webp)
机械臂三个电机
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机械臂整机
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手机APP网上找了一个WIFI小车控制测试使用
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220219/9391f3bf271bf649166ccdbe2f914b8e.jpg.webp)

程序调试
1、由于rt-thread的AT框架不支持服务端模式，只能将手机的APP端配置成服务端模式
2、步进电机线接反，也是可以转动的，但转动噪声比较大主是电机线接反，调换其中一组
3、调整步进电机细分步数及电流获得比较适合运动速度及力矩

代码地址：https://gitee.com/dmjkun/wireless_robot/tree/master/keil/n32g452xx-mini-system

操作视频
【手机控制三轴机械臂-哔哩哔哩】 https://b23.tv/3QJumDV