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关于四轴飞行器使用RTT的可行性分析
发布于 2013-02-08 11:13:11 浏览：4867
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四轴飞行器的悬停对系统实时性要求较高，需要在ms级别处理三轴数据，并及时调整电机的功率，看到老外用树莓派嵌入linux做的四轴，平衡性也不是太好，不知RTT实时性能否满足要求
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grissiom
2013-02-08
这家伙很懒，什么也没写！
什么 CPU？CPU 频率稍微高点，ms 级应该没问题吧～ 也得看处理任务耗时情况怎么样……
lujun723
2013-02-08
这家伙很懒，什么也没写！
stm32f407
bernard
2013-02-09
这家伙很懒，什么也没写！
RTOS响应能力普遍在us级别
prife
2013-02-09
这家伙很懒，什么也没写！
关键还是得看程序写的怎么样，程序结构是否合理。硬件多半是够了，只是软件未必能发挥出硬件的能力。
bernard
2013-02-09
这家伙很懒，什么也没写！
>关键还是得看程序写的怎么样，程序结构是否合理。硬件多半是够了，只是软件未必能发挥出硬件的能力。 --- 嗯，是啊
lujun723
2013-02-16
这家伙很懒，什么也没写！
讨论一下想法，裸奔出一个定时器，500us采样三轴的坐标值，“然后做点什么？？？”，接着，线程里面按照最新的三轴数据测算4个电机的功率，并通过PID算法加工后，作用到电机上实现对四轴平衡姿态的修正。 “然后做点什么？？？”：这个就是问题，我的线程延时取10ms，那20次采样，只能用到最后那个数据，其他19次为无用功，有没有什么线程同步或者中断同步的方法？
admin
2013-02-16
这家伙很懒，什么也没写！
你是想，500us采样后立即就对电机进行操作？
lujun723
2013-02-16
这家伙很懒，什么也没写！
哈哈，荣幸看到admin真身啦，哈哈，过年好哦~~~ 如果10ms的tick，对稳定性控制不太好弄，1ms就快满意了，所以说的0.5ms，但是这样cpu基本上也干不了太多事情了，有没有部分裸奔，然后进程去监管一下的方式或者类似的，我也说不太清楚了
admin
2013-02-16
这家伙很懒，什么也没写！
1ms OS tick没什么问题的。 500us每次，如果每次执行的时间比较长，会对系统产生比较大的影响。 你可以这样： 500us的硬件定时器，定时器中断中是否一个event 另外一个高优先级任务等待这个event，然后等到event后再进行处理。你可以试试这种方式是否能够满足你的需求。
grissiom
2013-02-16
这家伙很懒，什么也没写！
>“然后做点什么？？？”：这个就是问题，我的线程延时取10ms，那20次采样，只能用到最后那个数据，其他19次为无用功，有没有什么线程同步或者中断同步的方法？ --- 为啥是只能用到最后的数据？
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