【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

发布于 2019-07-16 16:49:31
    本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑


之前移植了 ROS 软件包 rosserial,和 ROS 通信很方便,但有的时候像智能车,其实不用 ROS,直接在 stm32上跑也是可以的。

最近在用 RT-Thread 做智能车,发现有很多组件其实都是可以抽象出来的,实现只要写一次就好了,这样可以避免大家实现重复的功能。

项目地址:

虽然小车有很多:

1. 四轮驱动

four.jpg

2.神奇的麦克纳姆轮

m.png

3.小巧的两轮自平衡

two.png

4.两轮差速搭配一个万向轮

three.jpg

5.画风独特的自平衡自行车

bicycle.png

但是其实都是不同电机搭配不同编码器,实现闭环电机控制,然后结合小车动力学模型和传感器信息,实现小车运动的闭环控制。

于是想想可以抽象一个框架出来,包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等,这样通过组合就能做出自己的小车了,大家也不用重复造轮子了,组装轮子就好了。






现在包含的模块有:

电机:直流电机

编码器
:单相编码器

PID:增量式 PID

动力学模型
:两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman

遥控器:PS2 手柄





现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了,之后有机会放个视频。 {:3_41:}

但是现在还不是很完善,欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架,之后说不定还可以用到机械臂上面,毕竟都是电机控制。


项目地址:

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27 个回答
小住住
小住住 认证专家 2019-07-16
太棒了。学习学习
WillianChan
WillianChan 2019-07-16
笔者好强,给个大大的赞
国际哥
国际哥 2019-07-16
RTT造机器人指日可待
Ernest
Ernest 2019-07-16
看着很好玩的样子
Ernest
Ernest 2019-07-17
平衡车、小赛车原理这么样做出来的啊,厉害了
beli
beli 2019-07-17
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
yqiu
yqiu 2019-07-17
beli 发表于 2019-7-17 12:19
能出一个正交编码不,我现在用的裸机的正交编码,总感觉别扭,希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。 ...


这个可以有,来提交一个吧
beli
beli 2019-07-18
yqiu 发表于 2019-7-17 17:18
这个可以有,来提交一个吧


:dizzy:rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬
Ernest
Ernest 2019-07-19
beli 发表于 2019-7-18 17:27
rtt的驱动真不是我这么菜的人写的,坐等大佬


先写一个adc试试,有问题论坛发帖
beli
beli 2019-07-22
Ernest 发表于 2019-7-19 10:52
先写一个adc试试,有问题论坛发帖


好的,谢谢大佬指路。就是感觉无从下手,我先看看ADC的
insect2006
insect2006 2019-08-01
有技术的挑战!!
pkokoc
pkokoc 2019-08-16
学习了,正在搞这块
sleeping
sleeping 2019-08-26
楼主厉害,这些材料要哪里买。
小丹1010
小丹1010 2019-12-19
能出一个正交编开奖网 码不,我现在用的裸机的北京pk10 正交编码,总感觉别扭,重庆欢乐生肖 希望大佬出一个抽象的正交编码的驱动。
yuexiaoban
yuexiaoban 2020-02-11
不错 成熟了一款,可以向其他地方衍生
zmmfly
zmmfly 2020-03-19
啥时候加入了FOC支持就发达了

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