互斥锁mutex互斥量 idle空闲线程线程上下文调度切换_context

10 关于线程切入空闲线程的问题

发布于 2022-04-19 18:46:41 浏览：1189 订阅该版

问题描述：我在做一个高速采集的实验：can数据和串口数据帧周期都是10ms,问题描述有点多，我怕我说不清，可以直接看加粗的地方。
1、目前无法实现两个同时采集。
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220419/506ce7253d8d3f13d37c44b9abf30503.png)

2、就拿一个来说，can。我的思路是，建立两个线程（1）CAN读取线程，（2）SD写入线程。线程运行简图如上
顺序是这样的，CAN读取线程优先级高于SD写入线程。
  系统启动，CAN线程运行，1.互斥上锁、2.信号量未来临，被挂起。执行SD写入线程，由于CAN线程互斥量已经上锁，被挂起。
  CAN中断来临，CAN线程被释放，1.把数据写入环形缓冲区，释放互斥信号，2.进入SD线程，**我疑惑的地方就在SD线程，它不是运行完然后切换其他程序，它是一直在和空闲线程切换，切换好几次才会执行完，但是我检查代码发现，SD线程中没有引起线程切换的函数，这里疑惑，SD写入函数每次只写入环形缓冲区读取出来的8字节，希望大佬有空指点一下，感谢**

**下面是我调用钩子函数的情况：SD写入线程执行过程中会和空闲线程切换几次，我想知道为什么会切换。数据采集乱码概率是万分之1.**

![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220419/8b27d99dc64612249478b015e86fcfa7.png)

SD写入线程代码：
```c
void Sd_WriteCan_Data(void* parameter)
{
    //SD卡的写入，测试的时候先按照一帧数据，8字节写入，先打印出来。
    uint8_t data[8] = {0};
    char SDformat[100] = {0};
    char buffer[20];
    buffer[0] = '\0';
    time_t now;

while(1)
    {
       // rt_kprintf("CAN SD startup\r\n");
        rt_mutex_take(dynamic_mutex, RT_WAITING_FOREVER);//获取信号互斥信号量。
      //  rt_kprintf("CAN SD dynamic_mutex\r\n");
        rt_size_t recv =rt_ringbuffer_get(RWSd, (rt_uint8_t *)data, sizeof(uint8_t)*8);//一直报错环形缓冲区的指针为空

RT_ASSERT(recv == sizeof(data));
        //数据不再打印出来
//        for (uint8_t i = 0; i < 8; i++)
//        {
//             rt_kprintf("0x%2x ", data[i]);
//        }

for(uint8_t i = 0;i<8;i++)
        {
            sprintf(buffer,"%x,",data[i]);
            strcat(SDformat,buffer);
        }
        now = time(RT_NULL);//获取实时时间，
        strcat(SDformat,ctime(&now));//加了时间之后不需要空格换行了。
        Write2SD(SDformat);
        //rt_thread_mdelay(100);
        memset(SDformat,'\0',strlen(SDformat));//把缓存清零了。
      //  rt_kprintf("CAN SD ending\r\n");
        rt_mutex_release(dynamic_mutex);//释放信号量。
    }
}
```

SD写入函数：
```c
int Write2SD(char *C_data)
{
    static int can_filecount = 00000001;//定义一个静态变量用来新建存储can数据的文件。
    static int can_datacount = 0;//用来记录一个文件里面的帧数
    static uint8_t Creatfile= 1;//用来表示是否需要创建文件
    static uint8_t Creatdir = 1;//用来表示是否需要创建文件夹
    static int fd = 0;
    static DIR *dirp;
    int res_sync;
    int res_write;
    int res_close;
    //这个函数只负责新建文件夹和新建文件存储数据。
    //创建文件夹
    if(Creatdir == 1)
    {
        int res_mk;
        res_mk = mkdir("/can_data01",0x777);//创建了can_data01文件夹
        if (res_mk < 0)
        {
           /* 创建目录失败 */
           rt_kprintf("dir error!\n");
        }
        else {
            //创建成功，下次进来之后就不再创建；
            Creatdir = 0;
        }
    }
    if(Creatfile == 1)
    {
        char name[50] = "/can_data01/can";
        char file_type[] = ".csv";
        char count2char[10];
        count2char[0] = '\0';
        sprintf(count2char,"%d",can_filecount);
        strcat(name,count2char);
        strcat(name,file_type);

dirp = opendir("/can_data01");
        fd = open(name, O_CREAT|O_WRONLY);//如果文件不存在则创建一个文件
        if(fd>0)
        {
            Creatfile = 0;//创建成功以后，再次进入函数不再创建文件。

}
        else {
            rt_kprintf("create file failed\r\n");
        }
    }
    if(fd>0)
    {
       // rt_kprintf("C_data:%s\r\n",C_data);
        res_write = write(fd, C_data, strlen(C_data));
        if(res_write >0)
        {
            ;
            //rt_kprintf("res_write = %d\r\n",res_write);
        }
        else
        {
            rt_kprintf("write error%d \r\n",strlen(C_data));
            rt_kprintf("write error \r\n");
        }

lseek(fd,0, SEEK_CUR);
        res_sync = fsync(fd);//同步，将缓存写到SD卡里面。
        can_datacount++;
        if(can_datacount>19999)
        {
            can_datacount = 0;//清零计数器
            Creatfile = 1;//下次进入函数要创建新文件
            can_filecount++;//新建文件的编号
           // close(fd);
            res_close = close(fd);//写完一个文件一定要关闭；
            if(res_close == 0)
            {
                rt_kprintf("close successed:%d\r\n",res_close);
            }
            else {
                rt_kprintf("close failed:%d\r\n",res_close);
            }
            closedir(dirp);//因为打开了目录，所以把目录也关闭一下。
            rt_kprintf("file count:%d,fd = %d\r\n",can_filecount-1,fd);
        }
        if(res_sync == 0)
        {
            ;
        }
        else {
            rt_kprintf("res_sync failed:%d",res_sync);
        }

}
}
```