Toggle navigation
首页
问答
文章
积分商城
专家
专区
更多专区...
文档中心
返回主站
搜索
提问
会员
中心
登录
注册
RT-Thread一般讨论
CANOpen协议的核心,对象和对象字典,连载之二
发布于 2013-09-23 21:31:53 浏览:3055
订阅该版
CANOpen协议的核心——对象,对象字典 CANOpen协议由于底层采用了标准CAN总线协议,因此其报文的结构是完全符合CAN总线的标准的,报文一共有两种类型:标准帧和扩展帧。而应用层使用的主要需要处理的是帧中的仲裁场和数据场。 仲裁场根据帧类型而不同,标准帧仲裁场长度为11bit,扩展帧为29bit。CANOpen协议默认是采用标准帧作为传输载体。 数据场的大小为64bit,也就是8Byte。 CANOpen协议系统的使用“对象”的概念来描述了所有的功能,而所有的“对象”则构成了一张叫“对象字典”OD(Object Dictionary)的列表。每个CANOpen站内部都有这样一张静态的列表,列表中制定了一系列合法的ID用于表示系统的功能或者过程数据对象。 COB-ID称为通讯对象ID,由一个功能码ID+节点号(Node Number)构成,全称CANOpen Object ID,缩写COB-ID。COB-ID在通讯时是被填入到帧仲裁场中的。长度是11bit,高4位表示了帧的通讯功能类型(如SDO、PDO等等),低7为表示站本身的节点号,通常使用外部硬件拨码来指定。 CANOpen通讯机制采用生产者(Producer)和消费者(Consumer)模型。网上的每个节点,既可以作为数据的生产者,也可以作为数据的消费者。因此这种类型的网络并没有非常严格的主从站的概念,但为了管理方便,一般在网络中负责发起NMT的bootup的设备我们称之为主站。 接下来,先简单介绍一下CANOpen协议中的对象分类,他们分别是: 1、 NMT:网络管理。主要功能包含建立通讯,维护通讯,等相关的管理功能。 2、 SDO:非周期性数据或指令传输。主要功能为主节点(CANOpen定义为SDO Client)向从节点(CANOpen定义为SDO Master)请求数据,或往从节点设定数据。通常用于功能管理和离散型的数据查询。 3、 PDO:周期性过程数据传输。主要功能为按照一定的周期由主节点向从节点设定过程数据,或从节点按照一定传输周期向主节点返回过程数据。PDO通讯通常还要配合NMT中的心跳(Heart Beat)报文一起使用。通常用于传输连续数据,比如运动控制中的位置设定,温控中的实时温度等类似应用。 不管主节点还是从节点,发送的PDO称为TPDO,接收的PDO称为RPDO。对象则由仲裁场决定。 4、 Emergency:主要用于错误控制。 不同功能的传输对象对应不同的功能ID以及COB-ID,详见下表: [attach]0[/attach] ![cobid.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/3290_50e27f878705925f10467cfcb8dfe20d.jpg) 下载附件 [CANOPEN_DS301.pdf](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/3290_87243f16128fb8cbb3cc2d29f6499700.pdf) 下载附件 [CAN基础..pdf](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/3290_f8ab3feb4ce60c9a7197660f2f9ae341.pdf)
查看更多
3
个回答
默认排序
按发布时间排序
knight_hu
2013-09-23
这家伙很懒,什么也没写!
沙发,再传两本有价值的文档[attach]2020[/attach][attach]2019[/attach]
waterx3
2013-09-25
这家伙很懒,什么也没写!
支持继续 [s:173]
撰写答案
登录
注册新账号
关注者
0
被浏览
3.1k
关于作者
knight_hu
这家伙很懒,什么也没写!
提问
35
回答
63
被采纳
0
关注TA
发私信
相关问题
1
有关动态模块加载的一篇论文
2
最近的调程序总结
3
晕掉了,这么久都不见layer2的踪影啊
4
继续K9ii的历程
5
[GUI相关] FreeType 2
6
[GUI相关]嵌入式系统中文输入法的设计
7
20081101 RT-Thread开发者聚会总结
8
嵌入式系统基础
9
linux2.4.19在at91rm9200 上的寄存器设置
10
[转]基于嵌入式Linux的通用触摸屏校准程序
推荐文章
1
RT-Thread应用项目汇总
2
玩转RT-Thread系列教程
3
机器人操作系统 (ROS2) 和 RT-Thread 通信
4
五分钟玩转RT-Thread新社区
5
国产MCU移植系列教程汇总,欢迎查看!
6
【技术三千问】之《玩转ART-Pi》,看这篇就够了!干货汇总
7
关于STM32H7开发板上使用SDIO接口驱动SD卡挂载文件系统的问题总结
8
STM32的“GPU”——DMA2D实例详解
9
RT-Thread隐藏的宝藏之completion
10
【ART-PI】RT-Thread 开启RTC 与 Alarm组件
最新文章
1
musb移植问题记录【设备注册3次挂起】
2
关于使用CherryUSB时候使用外挂的usb phy 芯片配置的一点注意事项
3
【Vision Board 创客营】Vision Board上的ADC实践
4
FRDM-MCXN947 & RT-Thread的CAN实践——控制GM6020云台电机
5
[Vision Board创客营]WDT实践之配置、issue、PR一条龙
热门标签
RT-Thread Studio
串口
LWIP
Env
SPI
Bootloader
AT
ART-Pi
CAN总线
Hardfault
FinSH
USB
文件系统
RT-Thread
DMA
SCons
线程
RT-Thread Nano
MQTT
STM32
RTC
FAL
rt-smart
ESP8266
ota在线升级
WIZnet_W5500
I2C_IIC
UART
flash
cubemx
packages_软件包
freemodbus
潘多拉开发板_Pandora
PWM
定时器
ADC
BSP
中断
keil_MDK
编译报错
socket
MicroPython
GD32
msh
Debug
ulog
SDIO总线
SFUD
rt_mq_消息队列_msg_queue
C++_cpp
本月问答贡献
xiaorui
7
个答案
3
次被采纳
sakumisu
4
个答案
3
次被采纳
三世执戟
31
个答案
1
次被采纳
梦笑真美
18
个答案
1
次被采纳
踩姑娘的小蘑菇
14
个答案
1
次被采纳
本月文章贡献
Z_Y
2
篇文章
5
次点赞
Alipay
2
篇文章
3
次点赞
2345vor
2
篇文章
1
次点赞
比特饼干
1
篇文章
6
次点赞
Lu_盼盼
1
篇文章
3
次点赞
回到
顶部
发布
问题
分享
好友
手机
浏览
扫码手机浏览
投诉
建议
回到
底部