考研之前 做了一个四足

发布于 2019-09-25 12:23:25
今年年初去过大学生工程能力大赛(东北的一个赛区),想在本来年初就打算做一个跑rt-thread的小车。但是因为某些不可抗力因素,结果东平西凑了10个mg995舵机做了一个带一个爪子的四足机器人。
下面是总结:
1、机器人的滞后太厉害了,反应很慢,有时候会卡死(具体不知道什么原因)。
2、因为是机电专业的,对于电气也是半桶水,不会做电源。给舵机供电的电路一定要跟逻辑部分的电路独立分开。
3、机械结构有一定的问题。
3、里面有mpu6050做了一个翻滚角的自平衡。(本来想读出DMP的,但是不知道为什么移植到系统里面没有反应。)

个人认为:如果要做专门的运动控制,最好是用一个专门的控制器裸机跑控制,因为系统延时实在有点明显。
具体要以后再慢慢研究了,因为考研原因。



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样板图2.jpg

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andychen
andychen 2019-09-25
666,这时已经跑起来了吗,来点视频观看链接
Chapman
Chapman 2019-09-25
步态是看知网论文弄出来的 效果太差了 半成品
下载附件[开发视频.mp4]
Ernest
Ernest 2019-09-26
用上rt-thread,进一步完善

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