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RT-Robot机器人框架_小车_机械臂_无人机
RT_ROBOT模块中ab_phase_encoder 运行出现中断溢出,何解
发布于 2020-05-19 16:53:59 浏览:800
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采用STM32F103RCT6芯片使用的keil5编译的使用 [RT_ROBOT模块 https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot](https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot) 其中按着例程配置完成后,控制电机的PWM能够控制电机正常运行。 ``` msh >list_device device type ref count -------- -------------------- ---------- pwm8 Miscellaneous Device 0 pwm1 Miscellaneous Device 0 segger Character Device 0 i2c2 I2C Bus 0 timer4 Timer Device 0 timer2 Timer Device 0 uart1 Character Device 2 pin Miscellaneous Device 0 msh > ``` ```c PA15. PB3 电机编码器接口A-------------TIM2重映射TIM2_CH1. CH2 PB6. PB7 电机编码器接口B-------------TIM4_CH1. CH2 ``` BTS7960驱动: ``` PC6. PC7. PC8. PC9 A4950驱动-------------------TIM8_CH1~CH4 ``` ENCODER编码器使用的AB直流减速电机500线圈的(采购于平衡小车之家)。 ```c static rt_err_t ab_phase_encoder_enable(void *enc) { ab_phase_encoder_t enc_sub = (ab_phase_encoder_t)enc; // Attach interrupts rt_pin_mode(enc_sub->pin_a, PIN_MODE_INPUT); rt_pin_mode(enc_sub->pin_b, PIN_MODE_INPUT); rt_pin_attach_irq(enc_sub->pin_a, PIN_IRQ_MODE_RISING_FALLING, encoder_isr, enc_sub); rt_pin_attach_irq(enc_sub->pin_b, PIN_IRQ_MODE_RISING_FALLING, encoder_isr, enc_sub); enc_sub->last_value = rt_pin_read(enc_sub->pin_a) * 2 + rt_pin_read(enc_sub->pin_b); enc_sub->enc.last_time = rt_tick_get(); rt_pin_irq_enable(enc_sub->pin_a, PIN_IRQ_ENABLE); rt_pin_irq_enable(enc_sub->pin_b, PIN_IRQ_ENABLE); return RT_EOK; } ``` 上述函数里最后的两个enable注释掉即能正常运行。 编码器一旦检测到脉冲信号,通过SystemView 在线调试嵌入式系统的工具可以检测到ISR中断有溢出。 请问这是什么情况? ![fae64abe5470f7c4ce788f6c6d6fb8e.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/202005/19/164704ziwel3fp3ofinblw.png)
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