CAN

STM32F10XCAN驱动使用的问题

发布于 2016-10-10 12:48:24
第一次使用RT-Thread系统,研究了几天资料和代码,关于STM32上一些驱动不是很明白,希望有人可以解答我的疑惑
我使用官方教程中的SCONS方式生成了STM32F10x的MDK5工程,在生成的代码里有一个canapp.c文件,里面似乎是CAN驱动使用的demo,但是里面的一些配置方法没有找到哪里有文档,在can.c和bxcan.c里面的代码也没有什么注释。所以想知道,STM32F10x使用官方的CAN驱动应该如何配置?下面是我认为是可能的配置项
1.
在注册CAN驱动时有如下语句
rt_hw_can_register(&bxcan1, "bxcan1", &canops, &bxcan1data);

其中bxcan1data传入了一些配置项
static struct stm_bxcan bxcan1data =
{
.reg = CAN1,
.mfrbase = (void *) &CAN1->sFilterRegister[0],
.sndirq = CAN1_TX_IRQn,
.rcvirq0 = CAN1_RX0_IRQn,
.rcvirq1 = CAN1_RX1_IRQn,
.errirq = CAN1_SCE_IRQn,
.alocmask = {0, 0},
.filtercnt = BX_CAN2_FMRSTART,
.fifo1filteroff = 7,
.filtermap = {
[0] = {
.id32mask_cnt = 0,
.id32bit_cnt = 0,
.id16mask_cnt = 2,
.id16bit_cnt = 24,
},
[1] = {
.id32mask_cnt = 0,
.id32bit_cnt = 0,
.id16mask_cnt = 2,
.id16bit_cnt = 24,
},
},
};

这里的参数各表示什么,我如果使用需要修改吗?
之后在CAN的线程里,有这样的初始化语句
rt_event_init(&canpara->event, canpara->name, RT_IPC_FLAG_FIFO);
rt_device_open(candev, (RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX | RT_DEVICE_FLAG_INT_TX));
rt_device_control(candev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, canpara->filter);

在传入的canpara里有一个滤波器struct rt_can_filter_config *filter;,似乎是用于设置STM32 CAN模块的硬件滤波器的
struct can_app_struct
{
const char *name;
struct rt_event event;
struct rt_can_filter_config *filter;
rt_uint8_t eventopt;
};

具体的值如下
struct rt_can_filter_item filter1item[4] =
{
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(1, can1ind, &can_data[0].event),
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(2, can1ind, &can_data[0].event),
RT_CAN_STD_RMT_FILTER_INIT(3, can1ind, &can_data[0].event),
RT_CAN_STD_RMT_DATA_FILTER_INIT(4, can1ind, &can_data[0].event),
};
struct rt_can_filter_item filter2item[4] =
{
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(1, can2ind, &can_data[1].event),
RT_CAN_FILTER_STD_INIT(2, can2ind, &can_data[1].event),
RT_CAN_STD_RMT_FILTER_INIT(3, can2ind, &can_data[1].event),
RT_CAN_STD_RMT_DATA_FILTER_INIT(4, can2ind, &can_data[1].event),
};
struct rt_can_filter_config filter1 =
{
.count = 4,
.actived = 1,
.items = filter1item,
};
struct rt_can_filter_config filter2 =
{
.count = 4,
.actived = 1,
.items = filter2item,
};

请问这些值分别是什么意思,我知道STM32的CAN硬件滤波可以配置为标识符列表和屏蔽位模式,这里应该如何配置呢?另外,我没有找到关于CAN通信驱动的任何资料和API文档 ,如果有能否提供一下,谢谢!

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4 个回答
sxf_zero
sxf_zero 2016-12-05
关注,留个脚印,别沉了
sxf_zero
sxf_zero 2016-12-08
楼主搞的怎么样了,今天用F103的板子搞这个驱动,怎么也进不了can中断,晚上突然就想起这个了

1、对于非互联型的片子,如stm32f103,
USB_LP_CAN1_RX0_IRQn FIFO0接收邮箱中断
CAN1_RX1_IRQn FIFO1接收邮箱中断
USB_HP_CAN1_TX_IRQn 发送中断

2、对于互联型产品如,105,107,

CAN1
CAN1_RX0_IRQn FIFO0接收邮箱中断
CAN1_RX1_IRQn FIFO1接收邮箱中
CAN1_TX_IRQn 送中断

CAN2
CAN2_RX0_IRQn FIFO0接收邮箱中断
CAN2_RX1_IRQn FIFO1接收邮箱中
CAN2_TX_IRQn 发送中断

应该是这个原因,bxcan.c是默认是基于105的互联型片子,103的can1中断函数名和105,107的是有所差别的,明天改下看看。
sxf_zero
sxf_zero 2016-12-09
继续留脚印,进不了中断的问题解决了,就是上面的原因,还发现了个小bug,导致波特率设置不正确。
文件:bxcan.c
位置:494行-498行
 pcan->BTR = (mode                         | 
((BAUD_DATA(SJW, baud_index)) << 24) |
((BAUD_DATA(BS1, baud_index)) << 16) |
((BAUD_DATA(BS2, baud_index)) << 20) |
(BAUD_DATA(RRESCL, baud_index)));


498行改为 :
 (BAUD_DATA(RRESCL, baud_index))-1);

就ok了。

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