针对STM32F7系列平台的MPU，Cache特性，需要注意哪些问题？
由于工作的需要，需要在STM32F7平台上进行开发。看了一下，RT-Thread的BSP下已经包含了STM32F7平台的移植，准备基于这个BSP进行后续的工作。感谢提供F7平台移植的大侠！
大致了解了一下STM32F7，除了外设和底层库的变化之外，最主要的是MPU和Cache特性的引入。之前还是单片机的开发思路，没有深入的了解过微处理器中MPU，Cache的特性；看了一些文档，越看越没底的感觉。想请教一下大家，在F7平台上使用RT-Thread的话，对于MPU和Cache的使用需要注意些什么？
因为了解不深，不知道该提哪些具体的问题，可能问题比较笼统，先问几个比较困惑、没有把握的问题：
1）用作RT-Thread的系统Heap的Memory，属性应该怎么设置？不设置Cacheable？
所有动态创建的线程，实际上都是分配在系统的Heap上的，包括任务堆栈。如果设置成Cacheable的话，因为任务切换的位置事先是不知道的，怎么保证数据一致性的问题？
2）如果线程中有针对Memory的操作，比如说rt_memcpy之类的，如果操作的是Cacheable的Memory的话，如果发生任务切换，怎样保证一致性问题？
以上两点从根本上来说应该是一个问题，就是任务切换时数据一致性的问题？
将系统的Heap设置成Non-Cacheable是不是就可以了？
3）我看RT-Thread的发布说明里，也提到了F7平台上的Cache特性，主要强调了使能Cache时，DMA操作的数据一致性问题。这个是否如一些应用笔记说的，在DMA操作的前后加入针对Cache的Clear，Invalidate之类的相关操作就可以解决？
4）很多文档提出了很多应用场景，也有一些指导性的原则。但针对使用了OS的系统来说，有没有相关的原则，比如说系统的Heap应该设置成什么属性？静态内存应该设置成什么属性？中断服务程序对于内存的操作有什么新的约束或限制？
5）F7是有D-Cache，I-Cache。OS层面和应用层面，要考虑I-Cache吗？
啰嗦了一堆，感觉完全不知道在说什么。就当是抛砖引玉，希望得到大家的指导。 
/* Configure the MPU attributes as WB for SDRAM */
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0xC0000000;
MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_8MB;
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER1;
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
/* Configure the MPU attributes as none-cache for 1MB SDRAM */
MPU_InitStruct.Enable = MPU_REGION_ENABLE;
MPU_InitStruct.BaseAddress = 0xC0100000;
MPU_InitStruct.Size = MPU_REGION_SIZE_1MB;
MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
MPU_InitStruct.IsBufferable = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
MPU_InitStruct.IsCacheable = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
MPU_InitStruct.IsShareable = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
MPU_InitStruct.Number = MPU_REGION_NUMBER2;
MPU_InitStruct.TypeExtField = MPU_TEX_LEVEL0;
MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
MPU_InitStruct.DisableExec = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct)
然后系统的Heap是这样定义的：
#ifdef RT_USING_EXT_SDRAM
rt_system_heap_init((void*)EXT_SDRAM_BEGIN, (void*)EXT_SDRAM_END);
sram_init();
#else
rt_system_heap_init((void*)HEAP_BEGIN, (void*)HEAP_END);
#endif
也就是说把整个的外部SDRAM作为System Heap；但SDRAM又定义了两个具有不同的MPU属性Region，而且是Overlapped的，这是出于什么样的考虑？
2. cache一致性问题在于多硬件访问的情况，例如cpu访问（其他cpu访问），dma访问（通用dma、外设专用dma）。这个时候就要考虑一致性的问题，该flush就flush，或者invalid等等。
3. mpu，很早就有了，可以查看相关的arm芯片说明文档.
4. 注意下cache line大小的问题，这部分有的时候最好是做cache line对齐的
1. 尽量使用cache，这样才能加速代码执行效率；不管是静态还是heap，都全开cache；
2. cache一致性问题在于多硬件访问的情况，例如cpu访问（其他cpu访问），dma访问（通用dma、外设专用dma）。这个时候就要考虑一致性的问题，该flush就flush，或者invalid等等。
1）如果没有多硬件访问，全开cache的话，不会影响任务切换，也就是说任务堆栈的数据一致性与cache无关？
2）只在多硬件访问的时候，需要考虑数据一致性的问题？
3. mpu，很早就有了，可以查看相关的arm芯片说明文档.
4. 注意下cache line大小的问题，这部分有的时候最好是做cache line对齐的
多谢bernard指点方向，我再看看相关文档。
比如说SD卡，以太网这些用到了DMA传输的外设驱动。
另外，考虑到DMA访问时数据一致性的问题，F7平台上的一些底层的驱动也需要改写？
比如说SD卡，以太网这些用到了DMA传输的外设驱动。
of course
另外，考虑到DMA访问时数据一致性的问题，F7平台上的一些底层的驱动也需要改写？
比如说SD卡，以太网这些用到了DMA传输的外设驱动。
of course
看来还有很多工作要做。多谢指教。
1. 尽量使用cache，这样才能加速代码执行效率；不管是静态还是heap，都全开cache；
2. cache一致性问题在于多硬件访问的情况，例如cpu访问（其他cpu访问），dma访问（通用dma、外设专用dma）。这个时候就要考虑一致性的问题，该flush就flush，或者invalid等等。
1）全开cache的话，不会影响任务切换，也就是说任务堆栈的数据一致性与cache无关？
按理说，OS层面应该要考虑cache line大小的。至于说cache与否与任务切换等的关系，那么这部分能加速尽量加速，特别是最好有TCM，能够让OS内核部分代码和CPU主频跑在一致频率上
就是说主要是效率优化方面的问题。
那么当前rt-thread在F7平台上的实现（基于STM32F7 Disco平台的BSP），Cache全开的话，内核的安全性是不受影响的？主要是在设备驱动和应用层需要考虑多硬件访问的数据一致性问题？
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