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Sensor_传感器框架
CmBacktrace
Hardfault
应用MPU软件包的sensor框架出现UNALINED问题
发布于 2023-08-23 17:15:16 浏览:183
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目前在学习sensor框架,想使用官方的软件包mpu6xxx下的sensor框架来增加device,但是出现了UNALINED问题,只知道是没有对齐,但是找不到是哪里的问题,代码如下: ```c int rt_hw_mpu6050_init(const char *name, struct rt_sensor_config *cfg) { rt_uint8_t result; struct mpu6050_device *mpu_dev_temp; rt_sensor_t sensor_acce = RT_NULL, sensor_gyro = RT_NULL, sensor_mag = RT_NULL; mpu_dev_temp = _mpu6050_init(&cfg->intf); if (mpu_dev_temp == RT_NULL) { LOG_E("_mpu6050 init err!"); goto __exit; } #ifdef PKG_USING_MPU6050_ACCE /* accelerometer sensor register */ sensor_acce = rt_calloc(1, sizeof(struct rt_sensor_device)); if (sensor_acce == RT_NULL) goto __exit; sensor_acce->info.type = RT_SENSOR_CLASS_ACCE; sensor_acce->info.vendor = RT_SENSOR_VENDOR_INVENSENSE; sensor_acce->info.model = "mpu6050_acc"; sensor_acce->info.unit = RT_SENSOR_UNIT_MG; sensor_acce->info.intf_type = RT_SENSOR_INTF_I2C; sensor_acce->info.range_max = 16000; sensor_acce->info.range_min = 2000; sensor_acce->info.period_min = 5; rt_memcpy(&sensor_acce->config, cfg, sizeof(struct rt_sensor_config)); sensor_acce->ops = &sensor_ops; result = rt_hw_sensor_register(sensor_acce, name, RT_DEVICE_FLAG_RDWR, mpu_dev_temp); if (result != RT_EOK) { LOG_E("device register err code: %d", result); goto acce__exit; } #endif #ifdef PKG_USING_MPU6050_GYRO /* gyroscope sensor register */ { sensor_gyro = rt_calloc(1, sizeof(struct rt_sensor_device)); if (sensor_gyro == RT_NULL) goto gyro__exit; sensor_gyro->info.type = RT_SENSOR_CLASS_GYRO; sensor_gyro->info.vendor = RT_SENSOR_VENDOR_INVENSENSE; sensor_gyro->info.model = "mpu6050_gyro"; sensor_gyro->info.unit = RT_SENSOR_UNIT_MDPS; sensor_gyro->info.intf_type = RT_SENSOR_INTF_I2C; sensor_gyro->info.range_max = 2000000; sensor_gyro->info.range_min = 250000; sensor_gyro->info.period_min = 5; rt_memcpy(&sensor_gyro->config, cfg, sizeof(struct rt_sensor_config)); sensor_gyro->ops = &sensor_ops; result = rt_hw_sensor_register(sensor_gyro, name, RT_DEVICE_FLAG_RDWR, mpu_dev_temp); if (result != RT_EOK) { LOG_E("device register err code: %d", result); goto gyro__exit; } } #endif #ifdef PKG_USING_MPU6050_MAG /* magnetometer sensor register */ { sensor_mag = rt_calloc(1, sizeof(struct rt_sensor_device)); if (sensor_mag == RT_NULL) goto mag__exit; sensor_mag->info.type = RT_SENSOR_CLASS_MAG; sensor_mag->info.vendor = RT_SENSOR_VENDOR_INVENSENSE; sensor_mag->info.model = "mpu6050_mag"; sensor_mag->info.unit = RT_SENSOR_UNIT_MGAUSS; sensor_mag->info.intf_type = RT_SENSOR_INTF_I2C | RT_SENSOR_INTF_SPI; sensor_mag->info.range_max = 49120; sensor_mag->info.range_min = -49120; sensor_mag->info.period_min = 100; rt_memcpy(&sensor_mag->config, cfg, sizeof(struct rt_sensor_config)); sensor_mag->ops = &sensor_ops; result = rt_hw_sensor_register(sensor_mag, name, RT_DEVICE_FLAG_RDWR, mpu_dev_temp); if (result != RT_EOK) { LOG_E("device register err code: %d", result); goto mag__exit; } } #endif LOG_I("sensor init success"); return RT_EOK; #ifdef PKG_USING_MPU6050_MAG mag__exit: if (sensor_mag) rt_free(sensor_mag); #endif #ifdef PKG_USING_MPU6050_GYRO rt_device_unregister((rt_device_t)sensor_gyro); gyro__exit: if (sensor_gyro) rt_free(sensor_gyro); #endif #ifdef PKG_USING_MPU6050_ACCE rt_device_unregister((rt_device_t)sensor_acce); acce__exit: if (sensor_acce) rt_free(sensor_acce); #endif __exit: if (mpu_dev_temp) mpu6050_deinit(mpu_dev_temp); return -RT_ERROR; } ``` 当我通过宏定义使用ACC或者GYRO后就出现这个问题,然后我大概找到了问题应该是出现在rt_calloc这个函数附近,但是不知道怎么解决,有没有大佬可以帮帮我
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