[CANFestival Rtt] 自带例程Master402问题

发布于 2020-06-30 09:53:07 浏览：3444 订阅该版

各位路过大神：本人刚接触RT-Thread，最近有个项目需要控制一台变频器，通信方式是CANOpen CIA402的方式。
硬件是正点原子的 阿波罗stm32F767开发版

1，首先我在ENV里只激活了CAN 并且用周立功的CAN测试仪器 测试了can的通讯口，可以正常收发。
2，然后再在ENV里激活了CANFentival的组件

想测试一下系统自带的例子CIA402。
3，程序编译通过 下载后运行发现FINSH不能正常工作。
4，监控程序后发现程序在can_rtthread.c里面死循环
void canopen_recv_thread_entry(void* parameter)
{
    struct can_app_struct *canpara = (struct can_app_struct *) parameter;
    struct rt_can_msg msg;
    rt_uint32_t e;
    Message co_msg;

/* set LED0 pin mode to output */
    rt_pin_mode(LED1_PIN, PIN_MODE_OUTPUT);

candev = rt_device_find(canpara->name);
    RT_ASSERT(candev);
    rt_event_init(&canpara->event, canpara->name, RT_IPC_FLAG_FIFO);
    rt_device_open(candev, (RT_DEVICE_OFLAG_RDWR | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX | RT_DEVICE_FLAG_INT_TX));
    rt_device_control(candev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, canpara->filter);

while (1)
    {
        if (rt_event_recv(&canpara->event,
                          ( 1 <<canpara->filter->items[0].hdr),//(1 << canpara->filter->items[0].hdr),
                          canpara->eventopt,
                          RT_WAITING_FOREVER, &e) != RT_EOK)
        {
            
            rt_pin_write(LED1_PIN, PIN_HIGH);    //在这里死循环
            rt_thread_mdelay(1000);
            rt_pin_write(LED1_PIN, PIN_LOW);
            rt_thread_mdelay(1000);
            continue;
        }

if (e & (1 << canpara->filter->items[0].hdr))
        {
            msg.hdr = canpara->filter->items[0].hdr;
            while (rt_device_read(candev, 0, &msg, sizeof(msg)) == sizeof(msg))
            {
                co_msg.cob_id = msg.id;
                co_msg.len = msg.len;
                co_msg.rtr = msg.rtr;
                memcpy(co_msg.data, msg.data, msg.len);
                EnterMutex();
                canDispatch(OD_Data, &co_msg);
                LeaveMutex();
            }
        }
    }    
}

5，分析原因发现在can.h里
#define RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(id,ide,rtr,mode,mask,ind,args) \
     {(id), (ide), (rtr), (mode), (mask), -1, (ind), (args)}
把HDR定义为-1 导致 上面的 rt_event_recv 返回报错。

6，首先问题是，can.h里的初始化对吗？给的例子程序难道不能使用吗？
请高人指点一下。

![捕获.JPG](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/202006/30/095238or44rderea452zr8.jpg)