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上述代码是我从网上复制了，你可以测试一下。可以参考一下这个文章 https://www.jianshu.com/p/790fc612aaa5
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楼主搜一下终端颜色代码，log相关的api最终会在打印的时候添加这些代码。例子：a = "033[41;34m %s 033[0m"rt_kprintf(a)41的位置是背景颜色，34的位置是字体颜色
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MPU 又称内存保护单元，可以将内存区域设置成不同的属性。建议搜一下 stm32h7 cache和mpu相关的概念。这个驱动跟MPU6050没啥关系。
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rt_system_heap_init函数加入多块物理内存是否有计划解决