StackYuan 对问题发布了答案
?systick优先级很高的，soft_timer是给软件定时器使用的，楼主搞混淆了
StackYuan 发表了评论
波特率是在CAN调试中必经环节，这块地方想明白就好了，调试过程中加入CAN分析盒子或许能更快定位问题，因为各个厂家设备都有不同的地方，给楼主不放弃点个赞
6啊
最好用逻辑分析器，结合示波器抓一抓，某些设备串口可能存在频率偏移，或是某些串口IO处在开漏模式，需要外部上拉解决电平问题。
用什么重写什么，或许会更好
很棒的想法，对打印现场有实际帮助
铁电存储器也是一类NVM属性的block device，所以是可以支持的。
感谢分享，这些技巧学习了
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你可以加个锁来完成这两个事情的互斥，但总觉得你这样的设计模式本身就带来了冲突，有点奇怪。
大佬写得很详细，要慢慢啃了
StackYuan 发表了文章
感谢大佬！
太棒了！
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RT-thread任务调度的严重BUG