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你是用的是rtthread的 usb还是用的正点原子的usb？可以贴一下错误内容看一下
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可以看下地址 pc: 0x9002eeb8这个具体是哪一行代码。使用addr2line 来解析出哪一行代码。
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需要修改软件包中的Sconsscript文件，让studio了解你的软件包中哪些文件需要添加到RT-THREAD studio中。修改之后，studio不能马上识别到，需要修改settings并保存，
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不同在于:如果你的有studio对应的开发板的话，开发起来，可以直接跑demo的。如果你手上没有studio支持的开发板的话，但是你的开发板有一样的芯片的话，可以基于芯片先开发，
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目前配合的比较好的是蓝牙nrf52840，有nimble协议栈以及softdevice协议栈可以提供使用。可以查找相关软件包
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开源。让大部分人参与进来，同时提供企业版正式release版给企业商用，提供各种检测和调试服务以及认证报告
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可以看下doc里面 stm32 bsp制作指导。这个文件是cubemx自动生成的，想要使用，可以用cubemx
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AT32F403A 4.0.3里面没有DRV_CAN驱动吗？