RT-Thread-MCAX-156 CAN测评RT-Thread问答社区

MCAX-156 CAN测评

发布于 2025-02-26 21:20:06 浏览：19 订阅该版

[tocm]

# FRDM-MCXA156开发板介绍

![设备描述](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250226/90394e084707852d0344cd28e51308ed.png.webp)
FRDM-MCXA156开发板基于 Arm® Cortex®-M33 核心，提供高达 1MB 的闪存 和 128KB 的 RAM，其中还包括 8KB 的 ECC 内存保护，同时支持CAN-FD, FlexIO, FS USB, I3C, LPLUART, LPSPI, LPI2C, DMA 和 LDO，支持板载的CMSIS-DAP以及JTAG/SWD
本文主要测评的开发板 FlexCan 采用TJA1057CAN 收发器。
# 开发资料
RT-Thread源码: https://github.com/RT-Thread/rt-thread
RT-Thread Env工具: https://www.rt-thread.org/download.html
官方SDK需要注册NXP官网账号，进行下载。
# CAN总线

![CAN功能框图.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250226/b428fd38eee63e9d31140c954ec7aa1f.png.webp)
# 操作步骤
RT-Thread Packes地址：https://gitee.com/rtthread/rt-thread ，使用gitee下载
FRDM-CMXA BSP文件地址：F:\rt-thread-master\bsp\nxp\mcx\mcxa\frdm-mcxa156
使用env工具打开
使用menuconfig命令对工程进行配置：

![配置命令](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250226/87647f1f8c3b63a76d50586cc114435c.png.webp)

![开启CAN命令](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250226/0c9d80530e596f7b99f5c8c9ceb19f2d.png.webp)
配置完成后保存配置，使用`scons --target=mdk5`构建工程 打开`F:\rt-thread-master\bsp\nxp\mcx\mcxa\frdm-mcxa156`目录下的project工程

```c
#include <rtthread.h>
#include "rtdevice.h"
#define CAN_DEV_NAME       "can1"      // CAN 设备名称
static struct rt_semaphore rx_sem;     // 用于接收消息的信号量
static rt_device_t can_dev;            // CAN 设备句柄

// 接收数据回调函数
static rt_err_t can_rx_call(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{
     // CAN 接收到数据后产生中断，调用此回调函数，然后发送接收信号量
     rt_sem_release(&rx_sem);

return RT_EOK;
}

static void can_rx_thread(void *parameter)
{
     int i;
     rt_err_t res;
     struct rt_can_msg rxmsg = {0};

// 设置接收回调函数
     rt_device_set_rx_indicate(can_dev, can_rx_call);

#ifdef RT_CAN_USING_HDR
     struct rt_can_filter_item items[5] =
     {
         RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x100, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), // std,match ID:0x100~0x1ff，hdr 为 - 1，设置默认过滤表
         RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x300, 0, 0, 0, 0x700, RT_NULL, RT_NULL), // std,match ID:0x300~0x3ff，hdr 为 - 1
         RT_CAN_FILTER_ITEM_INIT(0x211, 0, 0, 0, 0x7ff, RT_NULL, RT_NULL), // std,match ID:0x211，hdr 为 - 1
         RT_CAN_FILTER_STD_INIT(0x486, RT_NULL, RT_NULL),                  // std,match ID:0x486，hdr 为 - 1
         {0x555, 0, 0, 0, 0x7ff, 7,}                                       // std,match ID:0x555，hdr 为 7，指定设置 7 号过滤表
     };
     struct rt_can_filter_config cfg = {5, 1, items}; // 一共有 5 个过滤表
     // 设置硬件过滤表
     res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_SET_FILTER, &cfg);
     RT_ASSERT(res == RT_EOK);
#endif
     res = RT_TRUE;
     res = rt_device_control(can_dev, RT_CAN_CMD_START, &res);
     while (1)
     {
         // hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据
         rxmsg.hdr_index = -1;
         // 阻塞等待接收信号量
         rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
         // 从 CAN 读取一帧数据
         rt_device_read(can_dev, 0, &rxmsg, sizeof(rxmsg));
         // 打印数据 ID 及内容
         rt_kprintf("ID:%x", rxmsg.id);
         for (i = 0; i < 8; i++)
         {
             rt_kprintf("%2x", rxmsg.data[i]);
         }

rt_kprintf("\n");
     }
}

int can_sample(int argc, char *argv[])
{
     struct rt_can_msg msg = {0};
     rt_err_t res;
     rt_size_t  size;
     rt_thread_t thread;
     char can_name[RT_NAME_MAX];

if (argc == 2)
     {
         rt_strncpy(can_name, argv[1], RT_NAME_MAX);
     }
     else
     {
         rt_strncpy(can_name, CAN_DEV_NAME, RT_NAME_MAX);
     }
     // 查找 CAN 设备
     can_dev = rt_device_find(can_name);
		 
     if (!can_dev)
     {
         rt_kprintf("find %s failed!\n", can_name);
         return -RT_ERROR;
     }

// 初始化 CAN 接收信号量
     rt_sem_init(&rx_sem, "rx_sem", 0, RT_IPC_FLAG_FIFO);

// 以中断接收及发送方式打开 CAN 设备
     res = rt_device_open(can_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_TX | RT_DEVICE_FLAG_INT_RX);
     RT_ASSERT(res == RT_EOK);
     // 创建数据接收线程
     thread = rt_thread_create("can_rx", can_rx_thread, RT_NULL, 1024, 25, 10);
     if (thread != RT_NULL)
     {
         rt_thread_startup(thread);
     }
     else
     {
         rt_kprintf("create can_rx thread failed!\n");
     }

msg.id = 0x78;              // ID 为 0x78
     msg.ide = RT_CAN_STDID;     // 标准格式
     msg.rtr = RT_CAN_DTR;       // 数据帧
     msg.len = 8;                // 数据长度为 8
     // 待发送的 8 字节数据
     msg.data[0] = 0x00;
     msg.data[1] = 0x11;
     msg.data[2] = 0x22;
     msg.data[3] = 0x33;
     msg.data[4] = 0x44;
     msg.data[5] = 0x55;
     msg.data[6] = 0x66;
     msg.data[7] = 0x77;
     // 发送一帧 CAN 数据
     size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
     if (size == 0)
     {
         rt_kprintf("can dev write data failed!\n");
     }

return res;
}

MSH_CMD_EXPORT(can_sample, can device sample);
```

使用该代码进行测试，编译烧录程序，进行测试。
使用can_sample命令后发现设备打开失败，原因是，Rt-Thread官方还未对can进行配置驱动，由于制作drv驱动耗时较久，小编需要在本周六完成文章，因此下篇文章再对其进行适配，本文先使用NXP官方demo测试该开发板的CAN总线。

![测试过程](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250226/232738418c68cdc5b7f7212f91605053.png.webp)

测试过程中需要注意，必须如果使能CAN FD必须使用CAN FD盒子才能侦测到CAN数据，这也是汽车电子开发过程中经常遇到的。