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NXP MCXN947测评之CAN

发布于 2024-04-09 11:39:02 浏览：399 订阅该版

[tocm]

##  一、前言

CAN是工业用途非常广泛的一种现场总线，CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network, CAN) 的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。 CAN 的连接示意图如下图所示：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/49d3b4b67f3337fc4b899a6750c98ad7.png)

详细的介绍可以参考RTThread文档中心：[CAN 简介](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/device/can/can "CAN 简介")

## 二、配置项修改

如果是基于Keil进行开发，则需要使用ENV工具。下载安装好后，在项目所在文件夹右键即可进入项目配置页面。
在此之前，对于CAN模块，需要首先在如下文件中添加使能CAN模块配置项：
\rt-thread-master\bsp\nxp\mcx\mcxn\frdm-mcxn947\board\Kconfig

```c
    menuconfig BSP_USING_CAN
        bool "Enable CAN"
        default n
        select RT_USING_CAN
        if BSP_USING_CAN
            config BSP_USING_CAN0
                bool "Enable CAN0"
                default y
  
            config BSP_USING_CAN1
                bool "Enable CAN1"
                default n
        endif

```
之后打开ENV环境：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/6dd25ff4728dab976ddb607fd89fb158.png.webp)

开启使用CAN外设的开关：
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/bcc8616c3716b6ab7ec6d25b9dd20337.png.webp)

接下来选择使用CAN0：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/9a33097717cdc3ce3db14b394ddd575f.png.webp)

点击保存，退出：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/c601c666d809bf5deb37e6fe7a3af83e.png)

生成Keil工程：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/53a8af02b2fdbe95c1a6f288c21a576b.png)

## 三、添加代码

添加can driver:

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/eb403e9729bdfaf104c3a53a66c3999a.png)

参考：CAN 设备使用示例 https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/device/can/can?id=can-设备使用示例

根据FlexCAN的电路图：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/1970d6bc093bebfdf6e23c2238feda75.png.webp)

修改pin_mux.c

```c
#ifdef BSP_USING_CAN0
    PORT1->PCR[11]   = PORT_PCR_MUX(11) | PORT_PCR_PS(0) | PORT_PCR_PE(1) | PORT_PCR_IBE(1);     /* CAN0 RX */
    PORT1->PCR[10]   = PORT_PCR_MUX(11) | PORT_PCR_PS(0) | PORT_PCR_PE(1) | PORT_PCR_IBE(1);     /* CAN0 TX */
#endif

#ifdef BSP_USING_CAN1
    PORT4->PCR[15]   = PORT_PCR_MUX(11) | PORT_PCR_PS(0) | PORT_PCR_PE(1) | PORT_PCR_IBE(1);     /* CAN1 RX*/
    PORT4->PCR[16]   = PORT_PCR_MUX(11) | PORT_PCR_PS(0) | PORT_PCR_PE(1) | PORT_PCR_IBE(1);     /* CAN1 TX*/
#endif
```

## 四、编译烧录

编译遇到错误：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/c943eb7be02edb25ac332e4f741ed8f0.png)

修改为：

```c
        /* hdr 值为 - 1，表示直接从 uselist 链表读取数据 */
        rxmsg.hdr_index = -1;
```

重新编译，下载：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/2f044083cefcf0e9961894e75ecd00e1.png.webp)

关于控制台输入输出，参考根据Reference Manual:

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/4ed9143a87a4c9d5a52b5d23f7ca5c77.png.webp)

检查pin_mux.c里面P1_8与P1_9:
```c
    /* UART */
    PORT1->PCR[8]   = PORT_PCR_MUX(2) | PORT_PCR_PS(0) | PORT_PCR_IBE(1);     /* FC4_P0 */
    PORT1->PCR[9]   = PORT_PCR_MUX(2) | PORT_PCR_PS(0) | PORT_PCR_IBE(1);     /* FC4_P1 */
```

## 程序运行：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/2b7cfcba523dabf4a841d345f2d874cb.png)

msh> can_sample 回车，可以看到CAN上位机接受到一帧CAN报文：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/cfd8879ed1fbc57257b423864431ae22.png.webp)

在上位机选择定时发送，5s发送一帧：

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240409/ea49d4689b0dea17dfc4fd3cc328da2e.png.webp)

至此，CAN的收发测试完毕。

代码：

[nxp.zip](https://club.rt-thread.org/file_download/025db40490f2f336)

视频：
[FRDM-MCXN947-CAN.mp4](https://club.rt-thread.org/file_download/716b3de02206fa28)

## 心得体会：
这次是第一次使用RTThread，对ENV工具还不是很熟悉，好在RTThread非常方便进行移植，网上分享的资料也十分丰富，所以是一次很不错的体验。接下来想好好学习一个FinSH和RTT的内核。