RT-Thread-milkv-duo256 Linux 下使用 Remoteproc 启动小核 RT-Thead 系统RT-Thread问答社区

milkv-duo256 Linux 下使用 Remoteproc 启动小核 RT-Thead 系统

发布于 2024-08-22 20:39:08 浏览：233 订阅该版

[tocm]

milkv-duo 系列开发板包括duo/duo256/duos，RISCV64双核，大小核均已支持 RT-Thread 系统。

milkv-duo 官方 Linux-SDK arduino 分支 [https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/tree/arduino](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/tree/arduino) 已经支持了 Linux 下使用 remoteproc 启动小核系统，本文主要介绍通过 remoteproc 启动小核 RT-Thread 系统的步骤。

## Linux 固件编译

1. 下载 [milkv-duo arduino](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/tree/arduino) 分支的 SDK，并切换到该分支。

```shell
$ git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk -b arduino
$ cd duo-buildroot-sdk
```

2. 编译
根据目标开发板，选择 `milkv-duo-sd` 或者 `milk-duo256m-sd`，然后执行以下命令进行编译。
```shell
$ ./build.sh lunch
```

编译完成后，将 output 目录下的 image 镜像文件烧录至 SD 卡。

或直接使用官方已经编译完成的镜像文件：
- [milkv-duo-sd](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/releases/download/Duo-V1.1.2/arduino-milkv-duo-sd-v1.1.2-2024-0801.img.zip)
- [milkv-duo256m-sd](https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk/releases/download/Duo-V1.1.2/arduino-milkv-duo256m-sd-v1.1.2-2024-0801.img.zip)

烧录完成后将 SD 卡插入开发板，并启动 Linux 系统，可以在启动日志中看到 remoteproc 服务已经正常启动：

```shell
[    1.089982] usbhid: USB HID core driver
[    1.095181] remoteproc remoteproc0: c906l_rproc@0 is available
[    1.101495] remoteproc remoteproc0: powering up c906l_rproc@0
[    1.108062] usbcore: registered new interface driver snd-usb-audio
[    1.118110] remoteproc remoteproc0: Direct firmware load for cvirtos.elf failed with error -2
```

默认没有 cvirtos.elf 文件，所以加载失败。

## 小核系统编译

1. 下载 [RT-Thread](https://github.com/RT-Thread/rt-thread) 源码，milkv-duo 系列开发板在 bsp/cvitek 目录下，小核对应的 c906_little 。

```shell
$ git clone https://github.com/RT-Thread/rt-thread.git
$ cd rt-thread/bsp/cvitek/c906_little
```

根据 README 相关说明，正确配置 toolchain 目录，并根据当前目标开发板，选择正确的目标开发板。
```shell
$ scons --menuconfig
    Board Type (milkv-duo256m)  --->
        ( ) milkv-duo
        (X) milkv-duo256m
```
默认为 milkv-duo256m，无需修改。

2. 编译
```shell
$ scons -j8
```

编译完成后在 bsp/cvitek/c906_little 目录下会生成 rtthread.elf 文件，该文件即为小核 elf 文件。

## 小核系统启动

1. 将小核 elf 文件拷贝到 Linux 系统中，例如拷贝到 /tmp 目录下。

```shell
$ scp rtthread.elf root@192.168.42.1:/lib/firmware
```

2. 在 Linux 系统中执行以下命令启动小核系统。

```shell
$ cd /lib/firmware
$ echo -n rtthread.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
$ echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
```

echo -n 表示不换行输出。

3. 停止小核系统

```shell
$ echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
```

启动成功后，可以看到小核系统正常运行，并输出 RT-Thread 版本信息。

```shell
RT_HW_HEAP_BEGIN:8fe335c0 RT_HW_HEAP_END:90000000 size: 1886784

\ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     5.2.0 build Aug 18 2024 17:32:46
 2006 - 2024 Copyright by RT-Thread team
Hello, RISC-V!
msh >

```

小核默认日志输出在 uart1 口 (GP0/GP1)，波特率为 115200。

![milk-v-duo-gpio.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240822/4255ba9fdf082453dcd64e1d1e76e0b5.png.webp)

## 自动加载小核系统
上面提到，在 Linux 系统启动时，remoteproc 服务会自动加载小核系统，但是默认没有 cvirtos.elf 文件，所以加载失败。该文件在 Linux 设备树中定义。

- milkv-duo: build/boards/default/dts/cv180x/cv180x_default_memmap.dtsi
- milkv-duo256m: build/boards/default/dts/cv181x/cv181x_default_memmap.dtsi
```shell
	c906l_rproc: c906l_rproc@0 {
		compatible = "cvitek,cv18xx-c906l-rproc";
		memory-region = <&c906l>;
		core-name = "cv18xx-c906l";
		firmware-name = "cvirtos.elf";
		status = "okay";
	};
```

我们可以直接将 /lib/firmware 目录下的 rtthread.elf 重命名为 cvirtos.elf，然后重新启动 Linux 系统，尝试 remoteproc 服务会自动加载小核系统。

```shell
$ mv rtthread.elf cvirtos.elf
$ reboot
```

结果还是失败了，提示如下信息：
```shell
[    1.095219] remoteproc remoteproc0: c906l_rproc@0 is available
[    1.101533] remoteproc remoteproc0: powering up c906l_rproc@0
[    1.108100] usbcore: registered new interface driver snd-usb-audio
[    1.118146] remoteproc remoteproc0: Direct firmware load for cvirtos.elf failed with error -2
[    1.127703] cvitek-i2s 4100000.i2s: cvi_i2s_probe
[    1.132702] remoteproc remoteproc0: request_firmware failed: -2
```

查看 linux_5.10/drivers/base/firmware_loader/main.c 文件，发现 -2 是没有发现 cvirtos.elf 文件的错误，原因待进一步分析。