RT-Thread-FRDM-MCXN947的CAN实践——控制GM6020云台电机RT-Thread问答社区

FRDM-MCXN947的CAN实践——控制GM6020云台电机

发布于 2024-04-10 18:25:29 浏览：416 订阅该版

[tocm]

# 获取RTT源码

```html
git clone https://gitee.com/rtthread/rt-thread.git
```

在MCXN947的bsp中打开env工具,发现并未直接适配CAN外设

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/92baa8ddf4ced44b416f047b8643fdb8.png.webp)
于是决定参考官方例程测试CAN外设

#安装MCUXpresso

https://www.nxp.com.cn/design/design-center/software/development-software/mcuxpresso-software-and-tools-/mcuxpresso-integrated-development-environment-ide:MCUXpresso-IDE

在此链接生成SDK

```html
https://mcuxpresso.nxp.com/en/dashboard
```
获取SDK后放置到

```html
C:\Users\xxxxx\mcuxpresso\02\SDKPackages
```
然后可以在MCUXpresso打开官方提供的FRDM-MCXN947例程

# 修改代码
复制了官方的回环测试函数
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/2154930c64c21c3452839640db0c3e71.png.webp)

导出控制台命令
```c
MSH_CMD_EXPORT(flexcan_loopback_sample, fcan loopback);
```
输入help出现了loopback的命令
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/a934392717cd7d90fcb9f57fe8a8495a.png.webp)

回环测试成功

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/0d1c2e76e17967b3a57ae3f75251543a.png.webp)

# 通过FlexCAN控制云台电机

通过对loopback测试函数的解读，发现nxp提供的api非常简便，于是尝试编写代码控制手边的GM6020电机来测试FlexCAN外设

首先编写了简单的CAN发送函数，通过RT-Thread提供的控制台实现定量发送指定ID的CAN数据帧（间隔1ms）

在控制台中输入如下命令，代表使用flexcan_pollsend_sample功能，帧ID为0x1FF，发送1000帧数据

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/33d03893aa939c2833082617804b73ca.png)

回车执行后的效果：

![screenshot_1000134431_小萌GIF_20240410_145646.gif](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/2b4daefd863f74e94b1dd05cfbda0160.gif)

光是发送还不够，接下来编写CAN接收测试函数

**GM6020的反馈报文格式为：**

![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240410/8564ee78ae21b915a6881ae22599c0a2.png.webp)