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5
定时器不准及定时器冲突问题
发布于 2021-06-29 11:58:44 浏览：2070
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[tocm] 申请了两个定时器，一个心跳包一个状态包，一个是1Hz一个是10Hz，两个有倍数关系、 ```c UAV_HEARTBEAT = rt_timer_create("UAV_HEARTBEAT",UAV_HEARTBEAT_RTOS_TimerOut,RT_NULL,Timer_OS_1Hz, RT_TIMER_FLAG_PERIODIC); UAV_STATE = rt_timer_create("UAV_STATE",UAV_STATE_RTOS_TimerOut,RT_NULL, Timer_OS_10Hz,RT_TIMER_FLAG_PERIODIC); ``` ## 现在问题是 1.10Hz的定时器时间不准，用串口助手接收。如图所示。总是在100ms±10ms之间偏离，这个怎么解决？ 。 2.由于心跳包和状态包有时间上的重合，在状态包发送第10包的时候正好与心跳包重复，所以跳过了一帧状态包。这个怎么解决？  看看有没有高手能够解决
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moluxiyan
2021-06-29
这家伙很懒，什么也没写！
RTOS的软件定时器就是没那么精确的，它的精度与系统时基有关，时基越小，精度越高。要想实现精准的定时，还是需要用硬件定时器。
8
个回答
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yangjie
认证专家
2021-06-29
hello
rtt系统层面的timer优点是不限个数（受内存限制），但精度和OS系统心跳有关，若OS心跳为10ms，那么系统时钟就可能会产生10ms的精度误差 需要精度较高时，建议使用MCU硬件定时器做定时，硬件定时器个数有限但精度高。 根据自己实际需求进行选择。
ZCmengyang
2021-06-29
这家伙很懒，什么也没写！
要精准就用MCU的硬件定时器，使用中断，软件定时器的精度有限
123
认证专家
2021-06-29
这家伙很懒，什么也没写！
`RT_TICK_PER_SECOND`你设置的是多大呢，如果是100的话，可以适当调整为1000，时基适当调小可以获得相对较准的延时，一般来说软件定时器提供的 ms 级别的。如果想要比较精准的定时就用硬件定时器吧。 这里有软件和硬件定时器的比较说明 https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/timer/timer?id=%e5%ae%9a%e6%97%b6%e5%99%a8%e7%ae%a1%e7%90%86
cxhxy12345
2021-06-29
这家伙很懒，什么也没写！
软件定时一定有误差，如果要求时间精度高，还是建议用硬件定时
出出啊
2021-06-29
恃人不如自恃，人之为己者不如己之自为也
https://gitee.com/rtthread/rt-thread/issues/I3WJ0I 软定时器可能存在的隐患。但是你作为发心跳包使用，可能超时回调函数执行时间不确定。 定时时间是100ms，定时器执行间隔不可能小于 100ms。看你打印出来的时间多数时候少几个毫秒，这个是不会出现的。我怀疑上面的时间是串口助手加上去的，不是rtt输出的时间字符串。所以，我认为是串口助手缓冲造成的时间有提前有滞后 丢状态包的问题，看不出来，最好发一些 timeout 回调函数的代码
winfeng
认证专家
2021-07-01
这家伙很懒，什么也没写！
这个明显是上位机软件串口事件响应不及时
游走在01的海洋
2021-07-03
In the end, it's not the years in your life that count. It's the life in your years.
一、使用硬件定时器、中断来实现准确的时间吧； 二、RT-Thread的软件定时器，本身就不是非常的准确，因为在线程切换过程也是需要时间的；
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Robust_Gao
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