cubemx RT-Thread Studio

rttstudio和cubemx

发布于 2022-04-12 14:20:42 浏览：513 订阅该版

lchnu 2022-04-14

Witness, Understand, Skill

@888Tim 你好！不要打赏，点赞即可。

1.开启FDCAN
![can1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220414/7c062f05db0f1975084baf98c9748308.png.webp)

2.编译出现118个错误。因为HAL中没有使能FDCAN
![can2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220414/b596134bb2531f2a1ede548b24490e44.png)

3.在`board->CubeMX_Config->Core->Inc的stm32h7xx_hal_conf.h`文件中开启FDCAN模块
![can3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220414/035fc4847e1447bc3808d18846a28493.png.webp)

4.编译无误。但是实际上，这里只是表示程序驱动部分无误。实际硬件与FDCAN还没有做匹配。Cubemx生成的代码中，底层硬件部分，都是使用HAL_XX_MspInit函数处理的。

5.在`board->CubeMX_Config->Core->Src的stm32h7xx_hal_msp.c`文件中设置FDCAN1的硬件引脚。
```c
/**
* @brief FDCAN MSP Initialization
* This function configures the hardware resources used in this example
* @param hfdcan: FDCAN handle pointer
* @retval None
*/
void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
  if(hfdcan->Instance==FDCAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 0 */

/* USER CODE END FDCAN1_MspInit 0 */
  /** Initializes the peripherals clock
  */
    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_FDCAN;
    PeriphClkInitStruct.FdcanClockSelection = RCC_FDCANCLKSOURCE_PLL;
    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }

/* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_ENABLE();

__HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    /**FDCAN1 GPIO Configuration
    PH14     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOH, &GPIO_InitStruct);

GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_9;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_FDCAN1;
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

/* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspInit 1 */

/* USER CODE END FDCAN1_MspInit 1 */
  }

}

/**
* @brief FDCAN MSP De-Initialization
* This function freeze the hardware resources used in this example
* @param hfdcan: FDCAN handle pointer
* @retval None
*/
void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
{
  if(hfdcan->Instance==FDCAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 0 */

/* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_FDCAN_CLK_DISABLE();

/**FDCAN1 GPIO Configuration
    PH14     ------> FDCAN1_RX
    PB9     ------> FDCAN1_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOH, GPIO_PIN_14);

HAL_GPIO_DeInit(GPIOB, GPIO_PIN_9);

/* USER CODE BEGIN FDCAN1_MspDeInit 1 */

/* USER CODE END FDCAN1_MspDeInit 1 */
  }

}
```
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220414/d2dc4964a176a02989a9af5e125e0384.png.webp)

5.屏蔽上述代码中第22行的Error_Handler即可。你也可以改成你希望的引脚。至于HAL_FDCAN_MspInit函数中，RCC部分是否有必要，建议你读一下drv_fdcan.c中的初始化部分，若重复了，则删除上述函数中的rcc即可。我没有用过，但是思路是没有问题的。

6.编译无误
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220414/e0fb6bbecc706d7f58ee03e531597eea.png)

7.进一步说明，在`board->CubeMX_Config->Core->Src的stm32h7xx_hal_msp.c`包含了ART-PI硬件上的各种外设的驱动。Studio挺好用的，关键是你要熟悉/习惯它对工程管理的逻辑。我是比较忌讳用cubemx联动、直接复制其他工程的conf.h等设置文件的操作。

给你展示的工程编译结果，就是在前天帮你配置ETH的ART-PI工程上处理的，我还没有删除，所以放心大胆使用。

若FDCAN数据收发不正常，你要确认引脚是否配置正确，硬件连接是否无误，时钟配置是否正确，CAN总线的速率是否设置正确。

8.补充说明

另外，认真读了本贴中你和其他坛友的对话，你对于Cube MX+Studio的理解是有问题的。
CubeMX作用就是按照图形化的各种引脚配置，生成硬件驱动程序，如各种MX_GPIO_Init、HAL_XXX_MspInit函数等，若配置正确，将相当于硬件已经正常驱动了。而我们写的应用程序，则调用诸如HAL_USART_Transmit之类的函数，实现相应功能。

RT-Thread作为OS，将硬件驱动部分，如drv_xx.c，基于HAL库再封装了一次，有些对用户透明的意思在里面。以本次的FDCAN驱动为例，drv_fdcan.c中会调用HAL_FDCAN_Init，而在HAL_FDCAN_Init中，会调用HAL_FDCAN_MspInit。HAL_FDCAN_MspInit的作用是底层硬件初始化，你需要配置引脚、时钟、中断等。

所以，无论是使用ENV，还是Studio，结合CubeMX的作用仅仅在于用到HAL_xxx_MspInit的部分。官方代码/CSP/BSP已经替用户考虑了很多，我们要做的就是硬件部分做好配置即可。

最后，你基于ART-PI做了基本的ETH，CAN，但是想在自己的电路板上运行，我建议依然在官方BSP上进行修改。
关闭`board->CubeMX_Config->Core->Src的stm32h7xx_hal_msp.c`中一些你没有用到的外设，按照你的实际电路进行配置，这样速度反而快。你现在对Studio还不熟悉，涉及到Sconscript等处理起来有些难度，若直接从0开始配置，时间成本太高了。

祝顺利！