使用touch设备出现异常

发布于 2021-01-24 02:38:53 浏览：1528 订阅该版

我在上一个提问中说觉得我自己的工程似乎出现异常，一直存在奇怪的问题，但是似乎没人相信，让我拆分问题解决，可是我也是一个个认真排查过去，一段一段的注释代码，但问题实在是太奇怪了，否则我也不会发出工程有异常的质疑。正好我最新重建的工程又出现奇怪的问题，于是求助各位一下。
#软硬件环境
我使用的soc是全志的f1c100s，arm9内核，使用的板子是荔枝派nano，用bsp文件夹下的allwinner_tina进行开发，ide是vscode，使用scons编译，rtthread版本为4.0.3
#问题
我注册了一个touch设备，在使用rt_device_find找到设备地址并且判断他不为空的情况下，调用rt_device_set_rx_indicate(touch_dev, touch_callback)来注册我的接受回调，程序百分百卡死或者进入undefined instruction的异常中断。
###注册touch设备部分代码
```c
    rt_err_t rt_hw_gt9147_init(char *dev_name, char *bus_name, rt_uint16_t irq_pin, rt_uint16_t rst_pin)
    {
    	struct touch_config_user_data *user_data = RT_NULL;
    	rt_touch_t touch_dev = RT_NULL;
    
    	user_data = (struct touch_config_user_data *)rt_malloc(sizeof(struct touch_config_user_data));
    	if(user_data == RT_NULL)
    	{
    		LOG_E("Request failed");
    		goto error;
    	}
    	user_data->i2c_client.bus = (struct rt_i2c_bus_device *)rt_device_find(bus_name);
    	if(user_data->i2c_client.bus == RT_NULL)
    	{
    		LOG_E("Cannot find bus, name: %s", bus_name);
    		goto error;
    	}
    	user_data->i2c_client.client_addr = GT9147_DEVICE_ADDR;
    
    	touch_dev = (rt_touch_t)rt_malloc(sizeof(struct rt_touch_device));
    	if(touch_dev == RT_NULL)
    	{
    		LOG_E("Request failed");
    		goto error;
    	}
    	
    	touch_dev->config.user_data = user_data;
    	touch_dev->config.dev_name = bus_name;
    	touch_dev->config.irq_pin.pin = irq_pin;
    	touch_dev->config.irq_pin.mode = PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN;
    
    	touch_dev->ops = &touch_ops;
    	if(touch_get_info(touch_dev) != RT_EOK)
    	{
    		LOG_E("Can not get gt9147 information");
    		goto error;
    	}
    
    	rt_pin_write(rst_pin, PIN_LOW);
    	rt_pin_mode(rst_pin, PIN_MODE_OUTPUT);
    	//Write irq pin low to select address 0xBA
    	rt_pin_write(irq_pin, PIN_LOW);
    	rt_pin_mode(irq_pin, PIN_MODE_OUTPUT);
    	rt_thread_mdelay(15);//> 10ms + 100us
    	rt_pin_write(rst_pin, PIN_HIGH);
    	rt_thread_mdelay(100);//> 5ms + 50ms
    	rt_pin_mode(irq_pin, PIN_MODE_INPUT);
    	rt_thread_mdelay(100);
    
    	if(drv_gt9147_init(touch_dev) != RT_EOK)
    	{
    		LOG_E("GT9147 init failed");
    		goto error;
    	}
    
    	if(rt_hw_touch_register(touch_dev, dev_name, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX, RT_NULL) != RT_EOK)
    	{
    		LOG_E("Register touch device failed,name=%s", dev_name);
    		goto error;
    	}
    
    	LOG_I("Touch device register successful");
    
    	return RT_EOK;
    
    error:
    
        rt_free(user_data);
        rt_free(touch_dev);
    	
    	return RT_ERROR;
    }
    
    int rt_hw_touch_init(void)
    {
    	return rt_hw_gt9147_init("touch", "i2c0", 40, 39);
    }
    
    INIT_ENV_EXPORT(rt_hw_touch_init);
```
###出错部分代码
```c
    static rt_err_t touch_callback(rt_device_t dev, rt_size_t size)
    {
    	// rt_kprintf("irq\n");
        return RT_EOK;
    }
    static int app_touch_init(void)
    {
    	touch_dev = rt_device_find("touch");
        if (touch_dev == RT_NULL)
        {
            LOG_E("Cannot find touch device");
            return RT_ERROR;
        }
    
        if (rt_device_open(touch_dev, RT_DEVICE_FLAG_INT_RX) != RT_EOK)
        {
            LOG_E("Open touch device failed!");
            return RT_ERROR;
        }
    	rt_kprintf("add:%#x\n", &touch_dev->rx_indicate);
    	rt_device_set_rx_indicate(touch_dev, touch_callback);//程序运行到rt_device_set_rx_indicate(),控制台卡死或者提示进入undefined instruction的异常中断
    
    	return RT_EOK;
    }
```
###控制台输出信息
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210124/226c6850b48c1ae6e242fb0f4509997e.png)
控制台卡死，后面信息没有输出，也不再响应命令
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210124/c65d60a258fd8a73010d300d8a1b9d59.png)
提示进入异常中断，可以确定的是我的i2c通讯正常，gt9147也能获取到信息，并且最终注册也是成功的。

#做过的尝试
我察觉到了事情的不对劲，于是我一段一段的注释代码，逐步缩小范围，最后发现，只要对touch_dev->rx_indicate赋非0值就会报错，于是我断开irq引脚，并且注释掉touch.c中的中断处理函数对这个接受函数的调用，仍然卡死，然后我打印了一下我注册时的touch设备地址，以及通过rt_device_find获得的地址，发现地址一样没有问题，都是0x8021304c，然后我尝试对这个设备结构体的其他成员，比如tx_complete赋值，不会出现异常，只有刚好对rx_indicate赋值才会出现异常，但是我都已经对这个接受函数被调用的地方都注释掉了。之后我又怀疑是不是mmu导致的，于是失能掉mmu,和cache，但并没有用。又尝试修改优化等级，没有用。使用scons -c清楚执行文件，重新生成bin文件，仍然没有用，到这里，我感觉这个程序我已经调不下去了，完全不能信任这个工程的任何东西，于是我把lcd，pwm，i2c之类的外设统统关闭，touch设备注册也不初始化芯片，就只注册个空设备，cpu降频，修改main栈大小，仍然卡死，到这里我就完全绝望了。