【智能战车DIY活动】RT-Thread 机器人框架发布了

发布于 2019-07-16 16:49:31 浏览：10470 订阅该版

* 本帖最后由 wuhanstudio 于 2019-7-16 16:55 编辑 *

之前移植了 ROS 软件包 rosserial，和 ROS 通信很方便，但有的时候像智能车，其实不用 ROS，直接在 stm32上跑也是可以的。

最近在用 RT-Thread 做智能车，发现有很多组件其实都是可以抽象出来的，实现只要写一次就好了，这样可以避免大家实现重复的功能。

项目地址： https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot

虽然小车有很多：

**1. 四轮驱动**

![four.jpg](/uploads/201907/16/164014vdpxusscx14g44os.jpg)

**2.神奇的麦克纳姆轮**

![m.png](/uploads/201907/16/164014wgzge9z320inoizg.png)

**3.小巧的两轮自平衡**

![two.png](/uploads/201907/16/164014f0ftffsvsnxvyzfl.png)

**4.两轮差速搭配一个万向轮**

![three.jpg](/uploads/201907/16/165136gx8gy58cb5va8tt8.jpg)

**5.画风独特的自平衡自行车**

![bicycle.png](/uploads/201907/16/164014n46brbbj23089w3b.png)

但是其实都是不同电机搭配不同编码器，实现闭环电机控制，然后结合小车动力学模型和传感器信息，实现小车运动的闭环控制。

于是想想可以抽象一个框架出来，包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等，这样通过组合就能做出自己的小车了，大家也不用重复造轮子了，组装轮子就好了。

现在包含的模块有：

**电机**：直流电机
**
编码器**：单相编码器

**PID**：增量式 PID
**
动力学模型**：两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman

**遥控器**：PS2 手柄

现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了，之后有机会放个视频。 {:3_41:}

但是现在还不是很完善，欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架，之后说不定还可以用到机械臂上面，毕竟都是电机控制。

项目地址： https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot

28 个回答

小住住 认证专家 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

XQQ 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

AdamShen 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

yangfasheng 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

flyboy 2019-07-16

Do my self();

来一颗糖 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

WillianChan 2019-07-16

国际哥 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

Ernest 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

MurphyZhao 认证专家 2019-07-16

这家伙很懒，什么也没写！

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