STM32 设备驱动脉冲编码器过零点问题

发布于 2022-09-08 11:46:47 浏览：866 订阅该版

硬件：STM32F429IGT6核心板
操作系统：RTT V4.1.5
使用设备驱动运行脉冲编码器。
运行情况：定时器10ms采集一次脉冲编码器的脉冲值并与上一次脉冲值做差，来得出速度
代码如下：【代码中的所有变量皆为int32_t 类型】
```c
/**
  * @brief  编码器计数，速度计算
  * @param  None
  * @retval None
  * @note   https://blog.csdn.net/csol1607408930/article/details/112793292
            M法
*/
rt_int32_t walk_count;
rt_int32_t  walk_last_count;
static void Motor_Encoder_Calculation(void)
{
  /* 读取脉冲编码器计数值 */
  rt_device_read(pulse_encoder_dev, 0, & walk_count, 1);
  walk.motor.get_freq  = ( walk_count -  walk_last_count) * 10;
  walk.motor.get_speed = 60 * ( walk_count -  walk_last_count) * 10 / RESOLUTION;
  walk_last_count =  walk_count;
}
```
问题点：脉冲编码器过零点问题
使用设备框架运行脉冲编码器，读取的值只有正数。那么在过零点的时候，将会变为一个较大的整数。例如32755等等。这就要去处理过零点问题。很麻烦。
过零时断点截图如下
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220908/128c03f1e7d2fc648a7df62345a7746f.png)
解决办法：将drv_pulse_encoder.c中的宏定义
`#define AUTO_RELOAD_VALUE 0x7FFF`
改为
`#define AUTO_RELOAD_VALUE 0xFFFF`
这样在过零点时，自动溢出，将变量值变成负数。这样做出来的速度就是正确的了。

应该有个设置，速度模式或者位置模式。速度模式用0XFFFF.角度模式用0X7FFF。这样就比较合适