目前经过反复测试排查和对比。基本可以给出是RT-thread的V1版本串口驱动框架存在bug，但目前还未找到问题点，基本可以确定是并发的串口中断发生时，系统存在某种操作，导致外部中断不响应。
目前我采取的临时方案是三个串口不再每个串口设置一个线程读取。而是统一放在一个线程中，分时发送和接收串口数据，就没有出现串口中断丢失响应的问题。这个会导致我串口数据的更新频率会比原来更慢一些。临时只想到这个处理方案，等项目的下个阶段在好好排查优化。
如果还是找不出问题点，就选择用裸机框架好了。