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rtthread设备驱动学习笔记与做artpi2的can设备驱动修改

发布于 2025-05-19 16:38:10 浏览：209 订阅该版

[tocm]

# 简介

——最近在学习rtthread的使用，想要在stm32h7r的开发板上使用can功能，然后发现artpi2的can设备驱动没法直接使用，因为初学也想找个东西实际动手做一下，就开干了。
——然后我发现rtt的can库没有比1m波特率更高的设置了，但是使用canfd的话
——小白第一次修改设备驱动文件，可能好多地方改的不太完善，如果有问题希望大佬们能指出来，谢谢了。
（补充：hdr相关的配置还没看太明白，稍微改了一下，应该还不能用，后面有空了我再改改看）

# 使用

## 替换文件

——下面是我验证可以初步使用的驱动文件，替换原本的drv-fdcan文件
[drv_fdcan.c](https://club.rt-thread.org/file_download/36c5a83ccfa93986)
[drv_fdcan.h](https://club.rt-thread.org/file_download/9d936df8fa13c5d5)
**注意！！！！！上面下载的代码下面有地方需要更改，不然can发送会出问题！！**
```c
// 第一个
static int rt_hw_can_init(void)
	// 这个函数里面这行改成下面这样
    config.sndboxnumber = 1;

// 第二个
void HAL_FDCAN_TxBufferCompleteCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t BufferIndexes)
	//这个函数里面这行改成下面这样
	rt_hw_can_isr(&st_DrvCan1.device, RT_CAN_EVENT_TX_DONE | (((0) << 8)));
```
### 验证文件

[ceshi.c](https://club.rt-thread.org/file_download/d30ca094a3c43820)
——验证文件是可选的，主要也是复制的文档的测试代码，在msh里面用can_sample可以测试

## 修改配置文件

——如果是使用artpi2的工程的话

### kconfig

——文件路径是项目/libraries/kconfig。进去翻到BSP_USING_FDCAN那块，替换成

```
menuconfig BSP_USING_FDCAN
        bool "Enable FDCAN"
        default n
        select RT_USING_CAN
        if BSP_USING_FDCAN
        	config BSP_USING_FDCAN1
        	bool "Using FDCAN1"
        	default n
	            choice
	            prompt "Choice FDCAN1 Frame Format"
	            default BSP_FDCAN1_FRAME_CLASSIC
	            config BSP_FDCAN1_FRAME_CLASSIC
	                bool "Classic mode"
	            config BSP_FDCAN1_FRAME_FD
	                bool "FD mode without BitRate Switching"
	            config BSP_FDCAN1_FRAME_FD_BRS
	                bool "FD mode with BitRate Switching"
	        	endchoice
	        
	        config BSP_USING_FDCAN2
        	bool "Using FDCAN2"
        	default n
	            choice
	            prompt "Choice FDCAN2 Frame Format"
	            default BSP_FDCAN2_FRAME_CLASSIC
	            config BSP_FDCAN2_FRAME_CLASSIC
	                bool "Classic mode"
	            config BSP_FDCAN2_FRAME_FD
	                bool "FD mode without BitRate Switching"
	            config BSP_FDCAN2_FRAME_FD_BRS
	                bool "FD mode with BitRate Switching"
	        	endchoice
        	
        endif
```

### sconscript

——文件位置在项目/libraries/stm32h7rsxx_hal_driver/sconscript。然后进去大概在53行，有两行被注释掉的代码，修改成
```python
if GetDepend(['RT_USING_CAN']):
    src += ['Src/stm32h7rsxx_hal_fdcan.c']
```

## 修改cubemx

——这里就不多赘述了，用cubemx配置fdcan的引脚，需要注意的是fdcan的输入时钟我选择是600mhz，然后进去会有个6分频再给fdcan的。正点原子手册写最高工作频率是125mhz。

## 效果
经典can帧，500k
![screenshot_93f0d13a4465f3847aa62125d8e77eb5.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20250519/93f0d13a4465f3847aa62125d8e77eb5.png.webp)
——简单测试可以正常使用
(补充：canfd，双波特率，500k，2m测试也可以正常使用)

# 修改思路
——stm32h7r的fdcan外设使用和h7比有些差别，消息ram被砍了很多，两个外设总共就最大2*212字的内存空间，所以过滤器什么的都顶着格设置了。can的速率默认最大只有1m，我在bsp里面添加了2-5m的，如果有其他需求可以自己修改。补充了一个设置data段波特率的命令。
——另外还有一个不确定的东西，希望各位大佬能回答一下，我发现stm32初始化fdcan的时候直接初始化成可变波特率的fdcan模式，可以自由收发经典can，fdcan-不可变波特率，fdcan-可变波特率三种消息，不知道可不可以无脑初始化为可变波特率的fdcan模式。
## 头文件添加
```c
#define BSP_FDCAN_FRAMEFORMAT_CLASSIC       (0)
#define BSP_FDCAN_FRAMEFORMAT_FD_NO_BRS     (1)
#define BSP_FDCAN_FRAMEFORMAT_FD_BRS        (2)

enum _BSP_FDCAN_DATA_BAUD{
    BSP_FDCAN_BAUD_DATA_2M=(2*1000*1000),
    BSP_FDCAN_BAUD_DATA_2M5=(2500*1000),
    BSP_FDCAN_BAUD_DATA_4M=(4*1000*1000),
    BSP_FDCAN_BAUD_DATA_5M=(5*1000*1000)
};

#define BSP_CAN_CMD_SET_BRS_BAUD            (0x30)
```
## 源文件修改

### 初始化函数
——rt_hw_can_init里面修改了can初始化的配置参数can_configure，添加了可变波特率的设置，调整了一下宏定义，其他部分没做过多修改。
### ops结构体里面的四个
#### config
——根据不同的can初始化模式设置了对应的初始化参数，正点说如果用FDCAN_FRAME_CLASSIC再使能重传会用不了，另外两种使能了重传。
——配置速率时候检测了一下，仲裁段或经典can速度超1m会报错；数据段因为我timing结构体设置的问题，所以限制了速率不能低于1m，因为要求tseg1小于32，tseg2小于16。如果改timing配置的话可以调整一下这块。
——然后就是过滤器就全都接收，放到fifo0。
#### control
——主要是添加对修改可变波特率数据段速度的指令BSP_CAN_CMD_SET_BRS_BAUD。
#### send
——FDCAN_DLC_BYTES_xx的计算和之前不一样了，所以改了一下这块。然后就是支持设置fdformat和brs，发送使用fifo。
#### recv
——FDCAN_DLC_BYTES_xx的计算和之前不一样了，所以改了一下这块。然后修改了一下报错的地方。
#### 其他
——修改报错代码，做hdr宏定义控制。
# 笔记
——这个是我学习rtt的can驱动时候做的一些笔记
[can设备驱动分析.md](https://club.rt-thread.org/file_download/8141ca56b91b813f)

# 结语
——小白初次学习，可能很多地方做的还不完善，如果有问题欢迎各位大佬留言指正。很高兴第一次有了一点点内容产出而不只是互联网上的索取者，希望之后环境可以变得越来越好。
最后感谢artpi群和安富莱群的老哥的帮助。