rt-smart学习笔记——中断模式控制超声波测距HC-SR04模块

发布于 2022-01-03 18:58:41 浏览：1409 订阅该版

[tocm]

## 一、思路
现在是入门学习rt-smart阶段，看到高手有直接使用软件包，使用sensor框架，这些我还没有深入学习到。之前在裸板上实现的思路，相对简单直接一点，因为硬件GPT自带有Capture中断及管脚，参考这个思路，使用一个GPIO连接SR04模块的ECHO，在ECHO信号的边沿进入中断，读取GPT的tick。
- 10us触发：使用pwm设备提供
- echo接收：使用PIN中断
## 二、实现
###### 主要函数
```
int sr04_enable(void);/*初始化PWM，初始化PIN，并启动PWM、使能PIN中断*/
uint32_t sr04_get_timespan(void);/*获取ECHO的高电平时间*/
int sr04_disable(void);/*关闭PWM，关闭中断*/
```
### `sr04_get_timespan()`的实现
使能和关闭函数相对简单，这里主要说明一下获取时间的实现过程
##### Step1 ECHO管脚中断服务函数
系统在收到ECHO边沿信号后进入该中断服务函数
在中断服务函数中根据电平值判断上升/下降沿
```
uint32_t timespan = 0;
void set_timespan(void *args)
{
    uint32_t current_tick = rt_hw_get_tick();
	if (rt_pin_read(HR04_ECHO_PIN) == PIN_LOW)
	{
	    timespan = current_tick - previous_tick;
	}
    previous_tick = current_tick;
}
```
#### Step2 读取timespan
应用程序可以调用该函数获取当前的时间值，在模块里不计算距离，由调用的应用程序计算
```
uint32_t sr04_get_timespan(void)
{
    return timespan;
}
```
## 三、调用
在应用程序中调用该功能
```
sr04_enable();

uint32_t distance;
while (1)
{
    /*GPT用的时钟分频后为1M，1us对应0.17mm*/
    distance = sr04_get_timespan() * 0.17;
    rt_kprintf("distance: %d\n", distance);/*float用rt_kprintf打印不出来，截取成整型了*/
    rt_thread_mdelay(100);
}
```
## 四、总结
由于对rt-smart核心的运行还不是很了解，之前担心使用轮询或阻塞的方式会导致不准（一个系统时间片设置为1ms，而echo电平时间可能小于1ms），后来看了论坛里用这个方法是没有问题的。两种方法相比，在资源上区别还是挺大的，这也是大家不采用中断方法的原因吧
- 阻塞方法：
    - 即用即开
    - 资源占用少
- 中断方法
    - 使能期间一直工作
    - 资源占用多
后续学习sensor框架，使用框架来实现。
欢迎指正。