在RT-Thread系统中使用 TMC5160 步进电机驱动

发布于 2021-03-27 16:42:11 浏览：1825 订阅该版

[tocm]

#**[硬件开源](https://oshwhub.com/apeng2012/3d-da-yin-ji-kong-zhi-ban)**
#**[软件开源](https://github.com/apeng2012/RT-Thread-tmc5160-demo)**
#**[视频演示](https://www.bilibili.com/video/BV1QZ4y1F7sw)**

我参加了ART-Pi扩展板设计的活动，做了一个TMC5160步进电机驱动的扩展板，并PR了一个TMC5160驱动的库，简要介绍一下这个库的使用。
### 在RT-Thread Studio中新建一个基于ART-Pi开发板的工程。
![cbf51b911d07e5dadb1ebdc9d25e1905.gif](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210327/cbf51b911d07e5dadb1ebdc9d25e1905.gif)
### 添加tmc51xx库。
![433bfca94ed2b99462cb7cbc5e55cca0.gif](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20210327/433bfca94ed2b99462cb7cbc5e55cca0.gif)
### TMC5160采用SPI接口通讯，配置该端口。
```
  // void HAL_SPI_MspInit(SPI_HandleTypeDef* hspi) @ stm32h7xx_hal_msp.c
  else if(hspi->Instance==SPI2)
  {
  /* USER CODE BEGIN SPI2_MspInit 0 */

/* USER CODE END SPI2_MspInit 0 */
    /* Peripheral clock enable */
    __HAL_RCC_SPI2_CLK_ENABLE();

__HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
    /**SPI2 GPIO Configuration
    PI1     ------> SPI2_SCK
    PI2     ------> SPI2_MISO
    PI3     ------> SPI2_MOSI
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF5_SPI2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOI, &GPIO_InitStruct);

/* USER CODE BEGIN SPI2_MspInit 1 */

/* USER CODE END SPI2_MspInit 1 */
  }
```

### TMC5160 有3种模式：
- SPI口直接配置步进电机的速度或者位置。
- SPI口只配置参数，通过 dir和step管脚控制运行。
- 不使用SPI，直接由管脚配置参数，通过 dir和step管脚控制运行。
本例采用第二种方式。
```
    while(1)
    {
        rt_thread_mdelay(1);
        rt_pin_write(TMC5160_PIN_STEP, PIN_HIGH);
        rt_thread_mdelay(1);
        rt_pin_write(TMC5160_PIN_STEP, PIN_LOW);
    }
```
注：**需要在 rtconfig.h 中加入 #define BSP_USING_SPI2**
如何才能在添加库的时候选择使用哪个SPI？而不是手动添加BSP_USING_SPI2