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【RA2L1开发实践】- 3.触摸按键控制舵机

发布于 2023-03-15 21:24:10 浏览：472 订阅该版

#【RA2L1开发实践】- 触摸按键控制舵机
##触摸按键配置
`注意：`
`RA2L1评估开发板尽量不要只用BIN文件下载，容易锁死芯片。`
###1.配置触摸按键
首先在RT-Studdio中基于开发板，生成一个新的工程，在工程目录中找到docs-Captouch板载触摸按键配置说明，根据给该文档配置。

![screenshot_9R7KWS(9`_2TC{4(}59O}9V.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230315/c21f250d8261b065a735d4541c637881.png)
按照道理，官方文档是不会有问题的，但是不出意外的出意外了，在RT编译运行之后，下载后并无实验现象。
`在这里，我通过询问官网和群友并未解决，所以就想试一下裸机是否可行，在一顿操作后，我的开发板芯片找不到了。。。随后联系萨瑞的工作人员，也很快安排换了开发板，实在是给力！事后反思一下，首先我并没有详细的阅读上述文档，导致开发板损坏；其次是怀疑自己配置问题，导致没有现象`
关于触摸按键的问题，最终是解决了，主要要看懂SConscript的内容，没有经验，还真不好解决，官方还是埋坑了啊。
尝试的比较多，后续总结一下发出。

##舵机配置
###1.舵机的工作原理
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
###2.舵机的控制
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

| 时间  |  0.5ms  | 1ms   |  1.5ms  |  2ms   |  2.5ms  |
| :------------: | :------------: |:------------: |:------------: |:------------: |
|角度  |  0° |  45°  |  90°  | 135° | 180° |
###3.硬件接线
| 舵机  | 棕  |  红 | 黄  |
| :------------: | :------------: | :------------: | :------------: |
| 开发板 | GND  | 5V  | P500  |
###4.PWM代码配置
注：`开发流程:RASC软件中首先配置PIN,然后配置Stacks,最后生成代码，在RT里使能硬件`
打开触摸按键的工程，在此基础上配置PWM，这里使用RA2L1的通用定时器2，RASC软件中配置如下：
![1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230315/f823309331fbb96dbe19e1df1bb9d3e4.png.webp)
接下来配置：
Stacks -> New-Stack -> Timers -> r_gpt
在接下来配置r_gpt参数：
![1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230315/c5996176deb18ea5f3b5998fa82ce37f.png)
生成代码，进入RT

![1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230315/3b441c51555d2cf925b0abd5875f5da9.png.webp)

开启硬件

![1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20230315/a7a98d8cdbb610f6749d85c2e881868c.png.webp)

###5.代码编写