两路PWM控制时有一路没有反应

发布于 2021-12-20 20:03:31 浏览：1346 订阅该版

在学习pwm的时候发现一个问题，一直没有解决：
    两个线程，一个线程是LED，另一个是舵机，都是用PWM控制的，单独控制都是没有问题的，综合在一起之后，首先控制舵机转一下没有问题，再控制让LED亮起来也没有问题，但是此时再去控制舵机就没有反应了，去查看了返回值舵机控制函数也执行了，但是舵机就是没有反应
    
能想的的情况都进行了排除验证，复现如下：

引脚选择如下：
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211220/fd90dff9ff013b3b81a6eca32171b34e.png.webp)

board.h的配置如下
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211220/55f5a44e893e13389f3462db168afbb6.png)
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211220/b25564f39bf90af3b8f77fe94afdaf03.png)

pwm_config.h的配置如下
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211220/13ce1e1ba5e477e197554c58c64c6313.png)

在下面的第三步中，如按照提示操作会报错说重复定义，于是就跳过了这一步骤
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211220/ea4fb734fa934beaa150dcb8269c1e9a.png)

下面是LED线程的实现：
```
#define THREAD_PRIORITY         25      /* 线程优先级 */
#define THREAD_STACK_SIZE       512     /* 线程栈大小 */
#define THREAD_TIMESLICE        5       /* 线程时间片大小 */

static rt_thread_t tid2 = RT_NULL;      /* 舵机线程句柄 */

#define PWM_DEV_NAME        "pwm4"  /* PWM设备名称 */
#define PWM_DEV_CHANNEL         2   /* PWM设备输出通道 */
struct rt_device_pwm *pwm_dev;      /* PWM设备句柄 */

static void led_entry(void *parameter)
{
    rt_kprintf("led_entry 1\n");
    rt_uint32_t period = 1000000000;    /* 周期为10ms，单位为纳秒ns */
    rt_uint32_t pulse = 0;          /* PWM脉冲宽度值，单位为纳秒ns */

/* 查找设备 */
    pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME);
    if (pwm_dev == RT_NULL)
    {
       rt_kprintf("led sample run failed! can't find %s device!\n", PWM_DEV_NAME);
       return;
    }
    rt_kprintf("led_entry 2\n");

/* 设置PWM周期和脉冲宽度默认值 */
    rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, pulse);
    /* 使能设备 */
    rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);

while(1)
    {
           rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, 100000000); //5ms
//           rt_thread_mdelay(100);

}
    rt_kprintf("led_entry 4\n");
    /* step 3、如果不再使用该通道，可以关闭 PWM 通道的输出 */
    rt_pwm_disable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);
    rt_kprintf("led_entry 5\n");
}

void led(void)
{
    /* 创建线程，名称是 led_thread ，入口是 led_entry*/
    tid2 = rt_thread_create("led_thread",
                             led_entry,
                             RT_NULL,
                             THREAD_STACK_SIZE,
                             THREAD_PRIORITY,
                             THREAD_TIMESLICE);

/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (tid2 != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid2);
}
MSH_CMD_EXPORT(led, CreatLedThreadEntry);
```

下面是舵机线程的实现：
```
#define THREAD_PRIORITY         24      /* 线程优先级 */
#define THREAD_STACK_SIZE       512     /* 线程栈大小 */
#define THREAD_TIMESLICE        5       /* 线程时间片大小 */

static rt_thread_t tid1 = RT_NULL;      /* 舵机线程句柄 */

#define PWM_DEV_NAME        "pwm3"  /* PWM设备名称 */
#define PWM_DEV_CHANNEL         1 /* PWM设备输出通道 */
struct rt_device_pwm *pwm_dev;      /* PWM设备句柄 */

static void pwm_entry(void *parameter)
{
    rt_kprintf("1\n");
    rt_uint32_t period = 10000000;    /* 周期为0.5ms，单位为纳秒ns */
//    rt_uint32_t pulse = 0;          /* PWM脉冲宽度值，单位为纳秒ns */

/* 查找设备 */
    pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME);
    if (pwm_dev == RT_NULL)
    {
       rt_kprintf("pwm sample run failed! can't find %s device!\n", PWM_DEV_NAME);
       return;
    }
    rt_kprintf("2\n");

/* 设置PWM周期和脉冲宽度默认值 */
   rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, 1000000);//设置默认会抖动
    /* 使能设备 */
    rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);

while(1)
    {
        int ret = rt_event_recv(pwm_open_event1,   //接收数据集
                                (PWM_OPEN_EVENT_FLAGS_OPENMV|PWM_OPEN_EVENT_FLAGS_ASR|PWM_OPEN_EVENT_FLAGS_ONENET),//三个事件可以触发
                                RT_EVENT_FLAG_OR|RT_EVENT_FLAG_CLEAR,  //三个事件只要满足一个即可
                                RT_WAITING_FOREVER,  //一直阻塞等待
                                NULL);
        if(ret == RT_EOK)
        {
            rt_kprintf("pwm_open_event1 succeed!\n");
        }

/* step 2、设置 PWM 周期和脉冲宽度，输出特定的波形 */
           int rett = rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, 500000); //0.5ms
           rt_kprintf("3.2 :%d\n",rett);
           rt_thread_mdelay(1000);
           int rett2 = rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, period, 1000000); //2.5ms
           rt_kprintf("3.3 :%d\n",rett2);

rt_err_t err=rt_sem_release(&pwm_esp_sem);
           if(err != RT_EOK)
           {
               rt_kprintf("pwm_entry: pwm_esp_sem released error!\r\n");
           }
           else
           {
               rt_kprintf("pwm_entry: pwm_esp_sem released ok!\r\n");
           }
//        }
    }
    rt_kprintf("4\n");
    /* step 3、如果不再使用该通道，可以关闭 PWM 通道的输出 */
    rt_pwm_disable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);
    rt_kprintf("5\n");
}

void CreatPwmThreadEntry(void)
{
    /* 创建线程，名称是 pwm_thread ，入口是 pwm_entry*/
    tid1 = rt_thread_create("pwm_thread",
                             pwm_entry,
                             RT_NULL,
                             THREAD_STACK_SIZE,
                             THREAD_PRIORITY,
                             THREAD_TIMESLICE);

/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 */
    if (tid1 != RT_NULL)
        rt_thread_startup(tid1);
}
```
曾考虑会不会是电源的问题，也进行了排除，方法是，关闭LED的PWM通道，同时卸载LED线程，再控制舵机，但是还是没有反应，说明电源应该是没有问题的

也考虑到是线程资源问题，但是如上面提到，进行了控制台输出，控制舵机的函数rt_pwm_set是执行了的，并且返回值也是正确的，说明资源足够

比如其他的问题，同一定时器的不同通道是独立的，但是需要频率相同，所以改成了不同定时器的不同通道，此时这两个应该是完全独立的

感觉就像被LED占着，无法控制舵机了。

不知道有没有人做过，出现类似问题的