[已解决]PWM输出异常分析

这几天打算将IoT_Camera板子装在一辆玩具小车上，由于小车使用的是无刷电机+电调的驱动组合，因此需要使用PWM来驱动电调。在调试过程中需要用到频率为50Hz的PWM输出，其中高电平的宽度在1ms~2ms之间。

那么问题来了，我是用的SDK工程中的pwm_demo.c来配置PWM波形，vpwm_test.c代码也是一样的。基本配置如下：
代码1.

    pwm.id = id;
    pwm.period_ns = period_us*1000;
    pwm.counter_ns = high_us*1000;
    rt_device_control(vpwmDevice, SET_PWM_DUTY_CYCLE, &pwm);

其中period_ns指pwm的周期，单位为纳秒。比如50Hz的波，周期为20ms，则设为20,000,000。
counter_ns则代表高电平的占空长度，单位为纳秒。此处需要2ms，则设为2,000,000即可。

然而问题并不像我想象中的那么easy，使用示波器测量发现实际波周期只有3.6ms，高电平时间倒是有2ms。因此决定去分析代码，看到pwm.c line112处的代码：
代码2.

    if(duty == period)
    {
        reg = (duty & 0xfff) << 16 | (0 & 0xfff);
    }
    else
    {
        reg = (duty_revert & 0xfff) << 16 | (period & 0xfff);
    }
    PRINT_PWM_DBG("set duty_revert: %d, period: %d, reg: 0x%x
", duty_revert, period, reg);
    PWM_SetPwmCmd(pwm_obj, pwm->id, reg);
    return 0;
}

代码中的period表示pwm周期，duty代表高电平宽度，duty_revert代表低电平宽度，经实际测试，单位为us。在代码2之前添加设置为：
代码3.

    period = 1000;
    duty = 200;
    duty_revert = period - duty;

则示波器捕获显示PWM波形正常，周期1ms，高电平200us，而设置改为：
代码4.

    period = 20000;
    duty = 2000;
    duty_revert = period - duty;

则输出的波形还是和demo的效果一样，仔细看可发现，在代码2中，reg的周期及高电平存储位只有0xfff，显然当周期为20000时存储值溢出被截断了。也没有相关的芯片手册可参考，此处自作聪明的改成0xffff，示波器检测波形还是和demo的输出效果一样，不知此处的问题出在哪里？