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【开发板评测】Renesas RA2L1 开发板之编码器输入及PWM输出控制舵机

发布于 2022-10-19 01:58:57 浏览：1173 订阅该版

[tocm]

# 评测任务
非常感谢RT-Thread给与测评CPK-RA2L1开发板的机会（本人是在RTTHread物联网操作系统微信公众号看到的招募测评文章），抱着试一试的态度，就报名申请了。我申请测评的功能是PWM输出功能。本人第一次接触瑞萨的芯片，之前做项目都是用STM32和STC的多一点。本次测评的这款开发板芯片为：R7FA2L1AB2DFM，64个引脚，Cortex-M23内核，系统最大时钟48M。

![评估板.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/0f040513e490d5ec56d25c41b4227329.jpg.webp "评估板.jpg")
## 安装测试环境
本人之前做项目都是用KEIL进行编译，用KEIL习惯了，所以想办法部署该芯片到KEIL上。
注意：keil MDK版本必须v5.31以上，同时ARM compiler 6 必须是6.14版本以上，同时安装上该系列芯片的器件包pack(DFP)，本开发板带J-link调试器，所以我们的j-link驱动尽量装最新的。

![keil MDK版本号.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/32e3db50fc5e6148f9ca3b470db548f5.png.webp "keil MDK版本号.png")
### 安装Renesas RA FSP
在瑞萨官网下载，FSP的版本最好下3.6，本人已经验证过，避免踩坑，安装过程不在赘述。

![FSP版本.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/aa109d7e7f7a4e222c1813f03797a6cd.png "FSP版本.png")
安装完成之后再下载一个FSP的板载支持包。

![板载支持包.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/e4f65fb32e882d735dad658008064f1c.png "板载支持包.png")
解压板载支持包，复制里面的internal文件覆盖到FSP的根目录即可，如图所示。

![板载文件.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/79cc3da6cd13348e9ac42fbe5b616fa0.png.webp "板载文件.png")
复制完成之后，我们的环境就部署好了。
接下来我们用FSP生成程序，在keil MDK5上面编译并下载。
### FSP生成工程并编译下载
按图步骤操作即可！
![新建工程2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/22835dd429584719447371054754fb5c.png.webp "新建工程2.png")
![新建工程3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/55ba52f1f56b3c7c23879ad0022384fc.png.webp "新建工程3.png")
![新建工程4.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/ac80da529a4533c62663fdbe4a483a82.png.webp "新建工程4.png")
核对版本信息！
![新建工程5.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/c27deae95aa0db035ae3ace50ce1845c.png.webp "新建工程5.png")
### 配置定时器输入捕获（用于编码器），和PWM输出功能
  脉冲宽度调制是一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字信号对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。脉冲宽度调制是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。
  在瑞萨RA系列MCU中有两种定时器，一种是通用PWM定时器GPT，另外一种是异步通用定时器AGT。
频率=主频/period
+占空比=cycle/period
![screenshot_image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/6a695b626b288e6dcc85935ec868e10c.png)

**系统时钟配置**
这里我使用的是外部的20M晶振。
![时钟配置.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/62f2e0d7fc1cae95005afdaa7135be71.png.webp "时钟配置.png")
**定时器输出（PWM）配置**
![定时器1配置.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/163ff274645ecbf3ca954cc4dae55a9e.png.webp "定时器1配置.png")
**定时器输入配置，用于EC11旋转编码器**
![输入捕获配置1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/d5dfb68e611132fa30b3bf177f6304d8.png.webp "输入捕获配置1.png")
![输入捕获配置2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/1aa3a45a6c1ed59cb59ac1ad9a5d7e29.png "输入捕获配置2.png")
**PWM输入捕获编码器处理代码**
![编码器代码.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/0146193e90e7cec2b5750a1a4ee1b0cd.png.webp "编码器代码.png")

![主函数.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/eb7085ab827a7ee8791e092eeb8f2189.png.webp "主函数.png")
### 配置j-link下载
程序通过MDK5下载按下图配置！

![配置1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/aec639550cdf67b2bfd408c9c1773e8e.png.webp "配置1.png")
![配置2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/2c1fb5e4307a43a44f32042165ff5375.png.webp "配置2.png")
![配置3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/904aa65f012b87cd1cc017dd2ac79b58.png.webp "配置3.png")
![配置4.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/9a61c445c12f233b35395c1a7bd48772.png.webp "配置4.png")
官方技术员给的配置下载说明！

![下载说明.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/533410676fd824cd09a9fed5e197def5.jpg.webp "下载说明.jpg")
代码下载成功后，引脚输出波形，从而控制舵机运转（通过编码器实时控制脉宽宽度，控制舵机旋转角度）

![波形.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221028/f9221a99f89f707f581c89f2f85e5648.png.webp "波形.png")
程序代码地址：https://gitee.com/zhi-lulu/code-base.git
测试视频： https://b23.tv/RMIzPWP
本次测评使用的软件资源。

![资源.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20221019/e5ced5a196f067c77d401108beec9b75.png "资源.png")
### 总结
本人第一次使用瑞萨芯片，用MDK5配置环境这块踩坑了搞了好久。
1、要注意生成的代码不能含有中文路径，不然编译会提示找不到文件，报错。文件路径不能太复杂。
2、下载提示找不到芯片，请复制本人工程的j-link配置文件到你的工程目录即可解决。