【ART-PI】使用I2C读取mpu6050

发布于 2021-09-15 10:25:44 浏览：1507 订阅该版

[tocm]

## 一、ENV使能I2C配置

### 1.1.添加Kconfig配置

打开bsp\stm32\stm32h750-artpi-h750\board\Kconfig，因为i2c1是接在FPC引脚，不方便调试，所以这里我选择了i2c2进行实验。

打开电路原理图：

![电路原理图](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/72868247a35eb983a741af0fca7daf5278a82f4c.png)

这里我们使用的是软件I2C，也就是任意的引脚都可以模拟iic协议，配置konfig文件如下：

```makefile
menuconfig BSP_USING_I2C
    bool "Enable I2C BUS (software simulation)"
    select RT_USING_I2C
    select RT_USING_I2C_BITOPS
    select RT_USING_PIN
    default n
    if BSP_USING_I2C
        menuconfig BSP_USING_I2C2
            bool "Enable I2C2 BUS (software simulation)"
            default n
            if BSP_USING_I2C2
                comment "Notice: PH13 --> 125; PH15 --> 127"
                config BSP_I2C2_SCL_PIN
                    int "i2c2 scl pin number"
                    range 1 176
                    default 127
                config BSP_I2C2_SDA_PIN
                    int "I2C2 sda pin number"
                    range 0 175
                    default 125
            endif
    endif
```

### 1.2.ENV中开启I2C

![ENV](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/f18127f7d60d41032930f19d45b5e407d1c45e00.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAUmLoj4w=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
![ENV](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/dad7b5d4f37d2bb31632704f406bce1da3f9654b.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAUmLoj4w=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

### 1.3.使能mpu6xx软件包

![mpu6xx](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/5a2f133d5d95a4fd988154d013fe3cf50a3a6122.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAUmLoj4w=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

### 1.4.保存配置，生成mdk工程

使用命令：**pkgs --update**拉取软件包，然后使用**scons --target=mdk5**生成mdk5工程。

## 二、测试i2c驱动

编译下载，我们可以看到I2C2 bus已经注册成功，**list_device**可以看到已经存在了I2C设备。

![在这里插入图片描述](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/231ee5660ffe36232d1e040ee3c3680b4a976ad2.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAUmLoj4w=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

使用**mpu6xx probe i2c2**来探测i2c2总线上的设备

![mpu](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/c1a3a750bedd40afb4d72d2258ccb32c78b2ada5.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAUmLoj4w=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

使用**mpu6xxx read**来获取mpu6050的加速度以及陀螺仪数据。

![read](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220714/04c035db528c0916b6feb872544445a2817500e0.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBAUmLoj4w=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)

> 至此i2c设备已经验证成功