RT-Thread-【N32G457 】基于RT-Thread和N32G457的双足机器人RT-Thread问答社区

【N32G457 】基于RT-Thread和N32G457的双足机器人

发布于 2022-03-22 22:07:36 浏览：605 订阅该版

硬件说明
本项目采用的是NB公司的N32G457控制板，该电路板采用32-bit ARM Cortex-M4内核，集成高达512KB 片内FLASH，144KB SRAM，多达17个高性能模拟器件，18个数字通讯接口，同时集成10/100M以太网接口，数字摄像头接口，内置10余种密码算法硬件加速引擎，支持存储加密、用户分区保护、安全启动等多种安全特性，非常适合机器人的开发
使用I2C用于控制PWM输出模块，蓝牙通信满足短距离机器人与手机的通信以及多个机器人间的通信。

本项目实现了使用手机通过蓝牙控制双足机器人前进、左转、右转等功能。

硬件结构框图如图1所示。手机发送蓝牙信号命令至控制板，控制板通过HC05模块进行接收，并处理。通过I2C控制PWM模块，进而分别控制6个舵机。PCA9685模块是使用I2C总线可以控制16路舵机模块，在后续舵机控制中也会更方便。舵机采用的是MG995，金属齿轮，满足。
![QQ图片20220322220430.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220322/bb7598d7d7215daabfa3891a7232ef5c.png)

图1
需要的材料如下：N32G457控制板 *1 、PCA9685模块 *1 、4.8V5600mAh的电池组*1（采用该电压电池组，不需要电平转换）。
![IMG_20220322_214047.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220322/e0503564f24bc815071795a764ba09ac.jpg.webp)
结构设计，采用的舵机越多，自由度越高，可以控制的灵活性就越高，本次设计采用了6个舵机。分别是踝关节、膝关节、髋关节。先上个装好之后的侧照图如下图。
![poYBAGGsYTyAerqeAAO9cPACzaQ169.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20220322/c0a6e569ff7b724dc42c4674a44e4b85.jpg.webp)

本项目仅新建了的两个线程：

1、是蓝牙接收处理线程。接收调试、动作的命令，发送命令到运行控制线程。

2、是舵机运动控制线程，根据命令进行运动控制。

其他新建的函数主要是进行步态控制。下面简单的描述一下的函数功能；

```
void robot_left_tilt(rt_uint8_t left_angle,rt_uint8_t range,rt_uint16_t speed)

//功能：向左倾斜

//形参：left_angle倾斜的角度（本项目中简化成了PWM的高电平）

//形参：range舵机单次转动的角度（换算后）

//形参：speed是单次转动后的稳定时间

void robot_left_tilt_attention(rt_uint8_t range,rt_uint16_t speed)

//功能：左倾斜恢复直立

//形参：range舵机单次转动的角度（换算后）