RT-Thread-换个rust的使用方式：C调用rustRT-Thread问答社区

换个rust的使用方式：C调用rust

发布于 2020-12-27 13:00:50 浏览：2180 订阅该版

[tocm]

## 引言
工作中的嵌入式项目，基本都是C语言。
一直想在项目中引入一个略高级的语言，来填补C语言的一些不足。
之前有用过[MicroPython](http://www.micropython.org/)和javascript，但除了性能和体积外，都有些要把主要工作转到新语言的感觉，要做不少的对接工作。
也用过Lua，感觉也差不多。

## 评估
学习评估[Rust](https://www.rust-lang.org/zh-CN/)语言时，感觉性能和体积应该都不会有太大的问题。加上语言本身主打的安全性，再结合一些库，用来做一些C语言不擅长的动态操作感觉比较合适。
但如果把主要工作切过来，感觉Rust目前又太荒芜了，而且上面的问题也同样存在。

## 尝试
了解到Rust可以编译成静态库，于是动了只用Rust实现其中一小部分功能的想法。

随手一搜，找到这篇文章： [c语言调用rust库函数](https://zhuanlan.zhihu.com/p/269624929)

按步骤做完，倒是挺顺利，增强了信心。

### 编译arm版静态库

上面测试都是在x86上面进行的，嵌入式基本是使用arm和riscv等芯片。
考虑到上手门槛，我这里选择了[qemu-vexpress-a9](https://gitee.com/rtthread/rt-thread/tree/master/bsp/qemu-vexpress-a9)这个bsp做为我们的目标平台。
这样不用开发板就可以测试了。

先要安装目标环境，可以参考这个链接：[Rust 嵌入式开发 STM32 和 RISC-V](https://club.rt-thread.org/ask/question/424079.html)

```
rustup target list
rustup target add armv7a-none-eabi
rustup target list | grep installed
```

安装好目标环境后，开始尝试编译arm版的静态库

```
$ cat src/lib.rs
#[no_mangle]
pub extern "C" fn foo(a: i32, b: i32) {
    println!("hello : a + b = {}", a + b);
}

$ cargo build --target=armv7a-none-eabi
warning: unused manifest key: build
   Compiling foo v0.1.0 (/home/aozima/work/rust_study/foo)
error[E0463]: can't find crate for `std`
  |
  = note: the `armv7a-none-eabi` target may not be installed

error: aborting due to previous error

For more information about this error, try `rustc --explain E0463`.
error: could not compile `foo`

To learn more, run the command again with --verbose.
```

查了一些资料
* https://forge.rust-lang.org/release/platform-support.html
* https://blog.csdn.net/readlnh/article/details/88899586

对于没有移植标准库的目标环境，需要添加 `#![no_std]`

```
$ cat src/lib.rs
#![no_std]

#[no_mangle]
pub extern "C" fn foo(a: i32, b: i32) {
    println!("hello : a + b = {}", a + b);
}
```

这下错误提示变成了
`cannot find macro `println` in this scope`

考虑到先简单做测试，于是先注释掉打印，改为纯运算。

```rust
$ cat src/lib.rs
#![no_std]

#[no_mangle]
pub extern "C" fn foo(a: i32, b: i32) -> i32 {
    //println!("hello : a + b = {}", a + b);
    return a+b;
}
```

这下错误提示变成了
`error: `#[panic_handler]` function required, but not found`

参考资料[独立式可执行程序](https://learningos.github.io/rcore_step_by_step_webdoc/docs/%E7%8B%AC%E7%AB%8B%E5%BC%8F%E5%8F%AF%E6%89%A7%E8%A1%8C%E7%A8%8B%E5%BA%8F.html)，添加必要的 `panic`

```
$ cat src/lib.rs
#![no_std]
use core::panic::PanicInfo;

#[no_mangle]
pub extern "C" fn foo(a: i32, b: i32) -> i32 {
    //println!("hello : a + b = {}", a + b);
    return a+b;
}

#[panic_handler]
fn panic(_info:&PanicInfo) -> !{
    loop{}
}
```

终于成功编译

```
$ cargo build --target=armv7a-none-eabi
warning: unused manifest key: build
   Compiling foo v0.1.0 (/home/aozima/work/rust_study/foo)
    Finished dev [unoptimized + debuginfo] target(s) in 0.10s
$ ls target/armv7a-none-eabi/debug/libfoo.a
```

## 使用静态库

把编译出来的 libfoo.a 复制到 qemu-vexpress-a9的`applications/libs`目录下，
并更新 `applications/SConscript`

```patch
-group = DefineGroup('Applications', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH)
+LIBS = ["libfoo.a"] # 添加静态库文件
+LIBPATH = [os.path.join(GetCurrentDir(), 'libs')]  # 添加静态库搜索路径
+
+group = DefineGroup('Applications', src, depend = [''], CPPPATH = CPPPATH, LIBS = LIBS, LIBPATH = LIBPATH)
```

### C中引用静态库中的函数

```
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

extern int foo(int a, int b); // 声明一个函数

int main(void)
{
    int tmp;
    printf("hello rt-thread\n");

tmp = foo(1, 2);
    printf("call rust fn: foo(1, 2) == %d\n", tmp);

return 0;
}
```

在链接时发生报了错误
```
$ scons --verbose
... -Lapplications\libs -lfoo -lc -lm
/armv7-ar/thumb\libgcc.a(_arm_addsubdf3.o): In function `__aeabi_ul2d':
(.text+0x304): multiple definition of `__aeabi_ul2d'
applications\libs\libfoo.a(compiler_builtins-9b744f6fddf5e719.compiler_builtins.20m0qzjq-cgu.117.rcgu.o):
/cargo/registry/src/github.com-1ecc6299db9ec823/compiler_builtins-0.1.35/src/float/conv.rs:143: first defined here
```

提示在rust的静态库libfoo.a中也有__aeabi_ul2d的实现，与libgcc.a中冲突。

这点暂时没理解得太清楚，不过release版本编译的库没有引入这个实现

```
$ cargo build --target=armv7a-none-eabi --release
$ ls target/armv7a-none-eabi/release/libfoo.a
```

把release版的libfoo.a复制到`applications/libs`目录下，
再次编译链接通过

```
$ scons --verbose
...  -Lapplications\libs -lfoo -lc -lm
arm-none-eabi-objcopy -O binary rtthread.elf rtthread.bin
arm-none-eabi-size rtthread.elf
   text    data     bss     dec     hex filename
 593317    5212   85056  683585   a6e41 rtthread.elf
scons: done building targets.
```

在qemu中运行成功
```
 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     4.0.3 build Dec 26 2020
 2006 - 2020 Copyright by rt-thread team
lwIP-2.0.2 initialized!

hello rt-thread
call rust fn: foo(1, 2) == 3
msh />
```

## 体积与性能分析

把生成的elf进行反汇编

```asm
60010040 <main>:
60010054:	fa01f69b 	blx	6008dac8 <puts>
60010058:	e3a01002 	mov	r1, #2
6001005c:	e3a00001 	mov	r0, #1
60010060:	eb01f2ea 	bl	6008cc10 <foo>

6008cc10 <foo>:
6008cc10:	e0810000 	add	r0, r1, r0
6008cc14:	e12fff1e 	bx	lr
```

可以看到，纯运算类的体积与性能，与C版本完全一致，
其它高级特性可能会对堆的使用较多，但只要遵守rust的规范，写穿溢出的可能性应该极小。
纯运算和对栈的使用，应该不会有太大的差异。