RT-Thread-MilkV Duo 对接 RT-Thread 设备驱动 Bug 记录RT-Thread问答社区

MilkV Duo 对接 RT-Thread 设备驱动 Bug 记录

发布于 2024-07-15 13:11:06 浏览：321 订阅该版

[tocm]

## BUG现象描述

该 bug 在支持 Milk Duo 大核的定时器设备驱动时出现。

实测小核定时器驱动正常，大核能够正常启动和读写定时器设备，但不能正常进入定时器中断。（测试代码参考 RT-Thread 官方文档中心 [hwtimer 设备使用示例](https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/device/hwtimer/hwtimer?id=%e7%a1%ac%e4%bb%b6%e5%ae%9a%e6%97%b6%e5%99%a8%e8%ae%be%e5%a4%87%e5%ae%8c%e6%95%b4%e4%bd%bf%e7%94%a8%e7%a4%ba%e4%be%8b) ）

## 调试思路

- 首先参考官方 datasheet 核对中断号是否正确，需要注意的是，大小核的中断号是不同的。但是这里确认中断号是正确的。

- 在中断回调函数中添加打印调试语句，发现从未正常触发中断并进入回调函数。

- 以轮询的方式查看并打印对应的中断触发标志位寄存器，以及查看是否屏蔽了相应中断号

```c
  status = hal_timer_get_int_status(DW_TIMER4_BASE);
  mask = hal_timer_get_mask(DW_TIMER4_BASE);
  rt_kprintf("status = %d\n", status);
  rt_kprintf("mask = %d\n", mask);
  ```

结果表示定时时间截至后，能够正常置位对应中断标志位，并且并没有屏蔽该中断。

- 怀疑该中断号没有正常注册到中断管理器。检查发现大小核心的 `rt_hw_interrupt_install` 实现不一样，小核实现在`bsp/cvitek/c906_little/board/interrupt.c` 中

```
  rt_isr_handler_t rt_hw_interrupt_install(int vector, rt_isr_handler_t handler,
          void *param, const char *name)
  {
      rt_isr_handler_t old_handler = RT_NULL;
      if ((vector < 0) || (vector > IRQ_MAX_NR))
      {
          return old_handler;
      }
  
      old_handler = isr_table[vector].handler;
  
  #ifdef RT_USING_INTERRUPT_INFO
      rt_strncpy(isr_table[vector].name, name, RT_NAME_MAX);
  #endif /* RT_USING_INTERRUPT_INFO */
      isr_table[vector].handler = handler;
      isr_table[vector].param = param;
  
      // set highest priority
      plic_set_priority(vector, 7);
      
      // rt_kprintf("\n");
      return old_handler;
  }
  ```

大核实现在 `libcpu/risc-v/t-head/c906_smode/interrupt.c` 中

```
  rt_isr_handler_t rt_hw_interrupt_install(int vector, rt_isr_handler_t handler,
          void *param, const char *name)
  {
      rt_isr_handler_t old_handler = RT_NULL;
      if ((vector < 0) || (vector > IRQ_MAX_NR))
      {
          return old_handler;
      }
  
      old_handler = isr_table[IRQ_OFFSET + vector].handler;
  
  #ifdef RT_USING_INTERRUPT_INFO
      rt_strncpy(isr_table[IRQ_OFFSET + vector].name, name, RT_NAME_MAX);
  #endif /* RT_USING_INTERRUPT_INFO */
      isr_table[IRQ_OFFSET + vector].handler = handler;
      isr_table[IRQ_OFFSET + vector].param = param;
  
      return old_handler;
  }
  ```

于是关注该函数运行，在执行完成返回前添加调试打印，查看运行情况。

```
      // 打印中断号 及对应详细信息
      rt_kprintf("name: %s\n", name);
      rt_kprintf("vector: %d, isr_table[vector].handler: %p, isr_table[vector].param: %p\n", vector, isr_table[vector].handler, isr_table[vector].param);
  ```

- 结果发现没有打印定时器中断相关信息（这里是定时器5对应中断号84），应该是前面不满足判断条件，提前返回了，在大核的 `rtconfig.h` 文件中找到 `IRQ_MAX_NR` 的定义为 64 ，而手册中大核的最大中断号实际为 101 ，找到相关定义的 Kconfig 文件，修正`IRQ_MAX_NR` 值为 101，重新编译烧录，定时器驱动终于测试正常。

## 最终解决方案

在 `bsp/cvitek/cv18xx_risc-v/Kconfig` 文件中，修正`IRQ_MAX_NR` 值为 101，符合芯片手册。