【NuMaker-M2354试用】QEI模块测评

发布于 2021-12-25 21:54:14 浏览：950 订阅该版

时间：2021年12月25日
作者：lianghai

**1.测试环境**
MDK V5.26.2.0
Nu-Link_Keil_Driver 3.07.7246r
ENV V1.2.0
Python V2.7.13
rt-thread-v4.0.4

**2.测试任务**
本次测试任务为新唐 NuMaker-M2354正交编码器QEI模块

**3.资源介绍**
翻阅新唐M2354数据手册
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211225/d43909bdea14aedd4817591744c0942b.png.webp)

查看新唐开发板原理图及数据手册，PD10、PD11、PD12空闲，配置为QEI0_B、QEI0_A、QEI0_INDEX
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211225/94104da414b23c85dd1023d6f2641e34.png)
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211225/67f03ac5b0536acb1da9e518e61ac482.png.webp)

**4.代码**
ENV工具开启QEI0
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211225/80a8a22a7375e8d8d5f9bdae153f618e.png)

nu_qei.c
```
void QEI_Open(QEI_T* qei, uint32_t u32Mode, uint32_t u32Value)
{
    /* Set QEI function configuration */
    /* Set QEI counting mode */
    /* Enable IDX, QEA and QEB input to QEI controller */
    qei->CTL = (qei->CTL & (~QEI_CTL_MODE_Msk)) | ((u32Mode) | QEI_CTL_CHAEN_Msk | QEI_CTL_CHBEN_Msk | QEI_CTL_IDXEN_Msk);

/* Set QEI maximum count value in in compare-counting mode */
    qei->CNTMAX = u32Value;
}
void QEI_Start(QEI_T* qei)
{
    /* Enable QEI controller function */
    qei->CTL |= QEI_CTL_QEIEN_Msk;
}
```

main.c
```
#include "nu_qei.h"
```
```
int main(int argc, char **argv)
{
#if defined(RT_USING_PIN)
    int counter = 100;
    /* set LEDR pin mode to output */
    rt_pin_mode(LEDR, PIN_MODE_OUTPUT);
		
   /*PD10 PD11 PD12 配置为QEI0*/
    SYS->GPD_MFPH &= ~(SYS_GPD_MFPH_PD10MFP_Msk | SYS_GPD_MFPH_PD11MFP_Msk | SYS_GPD_MFPH_PD12MFP_Msk);
    SYS->GPD_MFPH |= (SYS_GPD_MFPH_PD10MFP_QEI0_B | SYS_GPD_MFPH_PD11MFP_QEI0_A | SYS_GPD_MFPH_PD12MFP_QEI0_INDEX);
    
    /*打开QEI0*/	
    QEI_Open(QEI0,QEI_CTL_X4_FREE_COUNTING_MODE,10000);
    QEI_Start(QEI0);

while (counter--)
    {
        rt_pin_write(LEDR, PIN_HIGH);
        rt_thread_mdelay(500);
        rt_pin_write(LEDR, PIN_LOW);
        rt_thread_mdelay(500);
    }
```

**5.结果**
由于手边没有电机等可用于QEI测量的设备，只能手动模拟给PD10、PD11脉冲信号，通过仿真看了QEI_CNT寄存器，确实能够实现计数
![image.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20211225/b271d8a0552769c0db295f2c5e405f50.png.webp)

**6.心得**
新唐的技术手册讲得很清楚，寄存器的位也有清晰的介绍，RT-Thread调用驱动也比较简单，我们只需要根据实际需要选择编码器计数模式，是否开启中断等，有问题对照技术手册查看寄存器基本都能解决。遗憾的是没有能够找到设备去验证，实际应用的时候可能还是会出现问题，有机会找一个电机接上，应该会有不错的体验