Infineon XMC7200 EVK测评-CAN初步测试

发布于 2024-08-25 15:45:20 浏览：243 订阅该版

[tocm]

## 板子上电测试
刚拿到板子已经发现内部完成了基本的RTT移植，通过shell可以看到做好了uart3的console。

![1.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/2103560153c14bfe1770e53aa8e2f470.png)

我要做的任务是完成CAN_FD的驱动移植并且正常启动RTT.
## 程序下载测试：
根据 https://club.rt-thread.org/ask/article/4e5abc98191c3747.html - RT-Thread帖子构建开发环境。并在RTT内核bsp中找到了\bsp\Infineon\xmc7200-kit_xmc7200_evk 这个开发板的模板例程和当前板内运行的应用程序。于是不改变任何参数进行软件编译和下载方法验证
修改应用程序让三个灯循环点亮：

![2.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/d45499ac5243759e6755b0d4906b24fc.png)

程序下载成功：

![3.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/519368f12abe9eb29a93b7983b9fce36.png.webp)

##  原理图分析

![4.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/1b784f9a0815a40f172feeb046d3d582.png)
![5.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/43c9c05a986fa3a9b9de9fbf3892ded2.png.webp)

从开发板的原理图和芯片复用手册可知，驱动CAN_FD芯片的是P0.2和P0.3两个引脚，使用CAN0通道1进行控制。
另外P1.0引脚控制CAN transceiver的standby功能。

## 驱动移植
使用RTT ENV 工具对内核进行配置，开启内核层CAN总线驱动，并重新生成KEIL MDK工程,运行`scons --target=mdk5`
![屏幕截图 2024-08-25 153357-6.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/b0c0636549a149032a4cd88fb7faf8ce.png.webp)
并在HAL_Drivers目录下添加硬件层的can驱动代码，命名为drv_can.c drv_can.h

![屏幕截图 2024-08-25 153727.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/9b29e222e47cb72c565c4411c0380a2e.png.webp)

这个硬件层驱动文件是从STM32系列上面拷贝过来，需要针对性地对各部分进行更改，需要仔细核对驱动API调用方法才能完成移植，目前第一次使用英飞凌XMC系列处理器，并没有完全了解其驱动库架构和寄存器对应关系，需要进一步更改才能使用。目前实现的功能是内核驱动挂载并正常显示，但是无法调用fops进行相关接口的使用，这部分需要进一步分析并更新到此记录中。

如下图所示，可查找到名为xmc_can0的设备，但是无法对其进行操作。
![屏幕截图 2024-08-25 154144.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/5b5875cb1f1bd8bd61711e273ce74e63.png.webp)

![屏幕截图 2024-08-25 154417.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/0134f41f61e94b7000537d1d3bd5f5c1.png)

## 通信测试
待更新。。

## 驱动代码
待整理

## 参考
- RTT CAN驱动介绍： https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/device/can/can?id=can-%e7%ae%80%e4%bb%8b
- XMC PDL: MTB CAT1 Peripheral driver library