串口输出线程输出异常

发布于 2020-11-13 09:14:32 浏览：1063 订阅该版

![问题流程.png](/uploads/20201113/7963baec6584e6680c9ce706c123f3c5.png)

芯片：STM32F429ZGT6
线程信息：
```c
cmd_tx_thread = rt_thread_create("cmd_tx_thread", cmd_tx_thread_entry, &cmd_tx_thread, 1024, 6, 30);

cmd_rx_thread = rt_thread_create("cmd_rx_thread", cmd_rx_thread_entry, &cmd_rx_thread, 1024, 6, 50);
TQ_thread = rt_thread_create("TQ_thread", TQ_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
 YY_thread = rt_thread_create("YY_thread", YY_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
YY_X_thread = rt_thread_create("YY_X_thread", YY_X_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
YY_Z_thread = rt_thread_create("YY_Z_thread", YY_Z_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
YY_Y_thread = rt_thread_create("YY_Y_thread", YY_Y_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
YY_P_thread = rt_thread_create("YY_P_thread", YY_P_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
TQ_X_thread = rt_thread_create("TQ_X_thread", TQ_X_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
TQ_Z_thread = rt_thread_create("TQ_Z_thread", TQ_Z_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
TQ_Y_thread = rt_thread_create("TQ_Y_thread", TQ_Y_thread_entry, RT_NULL, 4096, 6, 30);
heat_timer = rt_thread_create("heat_timer", heat_timer_entry, RT_NULL, 512, 6, 30);
heat_thread = rt_thread_create("heat_thread", heat_thread_entry, RT_NULL, 1024, 6, 30);
```

内核堆栈信息
```c
#define RT_HEAP_SIZE 1024*32
static uint32_t rt_heap[RT_HEAP_SIZE] /*__at(0x10000000)*/;     // heap default size: 4K(1024 * 4)
```

还有一些其他的线程，就在详细列出：
指令数据都是定长16位；
所有线程优先级相同；
线程将指令处理完以后，通过
```c
void send_ack(uint8_t data_buf[16])
{
	data_buf[14] = XorVerify(data_buf, 1, 13);
	//HAL_UART_Transmit(&cmd_com, data_buf, CMD_LENGTH,100);
	rt_mq_send(cmd_tx_mq, data_buf, CMD_LENGTH);
}
```
唤醒指令返回线程，发送返回数据给上位机
```c
void cmd_tx_thread_entry(void *parameter)
{
    rt_err_t uwRet;
    //rt_uint32_t recved;
    uint8_t cmd_tx[16];
    while (1)
    {
        /* 从消息队列中接收要返回的数据信息 */
        uwRet = rt_mq_recv(cmd_tx_mq, cmd_tx, CMD_LENGTH, RT_WAITING_FOREVER);
        if (uwRet == RT_EOK)
        {
            //rt_enter_critical();
            HAL_UART_Transmit(&cmd_com, cmd_tx, CMD_LENGTH, 200);
            //rt_exit_critical();
            rt_thread_mdelay(5);
        }
    }
}
```
现在遇到的问题是： 设备运行一段时间后，通过串口监控发现，通过cmd_tx_thread线程返回的数据出现断帧现象；并且此时，上位机再发送指令给主控板，下位机不再响应；
MDK仿真，给指令串口打断点，发现也没有响应串口接收中断。