请教怎么做i2c的适配中间层

发布于 2019-04-21 23:37:51 浏览：1250 订阅该版

* 本帖最后由 greedyhao 于 2019-4-21 23:46 编辑 *

因为需要使用到mpu6050，但是使用mpu6xxx软件包得到的数据波动很大

在网上找到一个叫做motion driver的库，提供mpu的相关操作，还可以得到倾角等姿态信息

但是移植涉及到的i2c操作遇到了问题

motion driver的库中需要使用到的i2c操作接口如下

```i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
      unsigned char length, unsigned char const *data)
  i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
       unsigned char length, unsigned char *data)```
而RTT的i2c接口如下

```rt_size_t rt_i2c_transfer(struct rt_i2c_bus_device *bus,  struct rt_i2c_msg msgs[], rt_uint32_t num)```
我应该怎么做一个中间层去适配呢？

我试过定义一个static的dev用来保存i2c驱动信息，伪代码如下

static struct rt_mpu_device _dev = {0};
...
struct rt_mpu_device *rt_mpu_init(const char *dev_name, rt_uint8_t param, struct int_param_s *int_param)
{
    struct rt_mpu_device *dev = RT_NULL;
...
    dev = rt_calloc(1, sizeof(struct rt_mpu_device));
...
    dev->bus = rt_device_find(dev_name);
...
    memcpy(&_dev, dev, sizeof(struct rt_mpu_device));
    printf("init i2c_addr:%p, type:%d<br>", _dev.i2c_addr, _dev.bus->type);
....
}
rt_err_t imu_i2c_write_regs(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, unsigned short len, const unsigned char *data_ptr)
{
    printf("befor write reg i2c_addr:%p, type:%d<br>", _dev.i2c_addr, _dev.bus->type);
....
    for(i = 0; i < (len); i++)
    {
        rt_mpu_write_reg(_dev.i2c_addr, reg_addr, data_ptr*);
    }
}
*

但是我发现，在rt_mpu_init中存储i2c驱动信息的_dev结构体是正确的，但是到了imu_i2c_write_regs后的_dev结构是错误的

现在就是卡在了_dev这个结构体的问题上