激光slam小车——关于rosserial功能包的使用

发布于 2020-03-02 18:44:31 浏览：2711 订阅该版

之前看了大神关于rosserial机器人的文章[https://mp.weixin.qq.com/s?__biz ... =21#wechat_redirect](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwMzA2NzI1Ng==&mid=2655158833&idx=1&sn=c531700d33136064208e23170fe2af11&chksm=8d633826ba14b130692fdc361a319f8de129965d0cdefceafc124e49c856ef8a5e1e7732ef27&scene=21#wechat_redirect)，因为最近在学习ros的知识，就参考文章自己动手尝试用rtthread做一个小车的底层驱动，想和大家分享一下遇到的问题和一部分解决的办法。
        基本通讯已经完成了，在stm32上将位置速度信息分为pose2D和Twist 2个话题发布的效果是比较不错的，上位机能够正常接收（这里遇到过一点坑，就是在rtthread里不能初始化2个节点，否则串口的读写会失败，多个话题的订阅和发布尽量使用同一个节点甚至在同一个进程里面运行会比较好）。

但如果能在stm32中发布/odom话题，那就可以减少上位机中一个转换的节点，而且对于时间同步也比较有帮助，这里面有几个要注意的地方其他的话按照我附件的格式应该基本能实现(新手上路代码有点那啥，大家将就一下:loveliness:)：
1./odom话题需要时间戳进行tf变换以及里程计数据的时间同步，这里的时间戳与PC端的ros包不太一样，不是ros::Time::now()，通过nh.now()就可以直接获取，数据类型是ros::Time；
2./odom话题的数据结构比较复杂，需要更大的输出缓存，默认512是不够的，在头文件ros.h包括的node_handle.h中改为1024即可；![1583144263(1).jpg](/uploads/202003/02/181819b88t3x9ejniknee9.jpg)，否则就会出现类似以下的错误[ERROR] [WallTime: 1438503253.569131] Message from ROS network dropped: message larger than buffer.

3.解决上面的问题后基本就可以实现通讯了，但这里还有第三点，是我现在还解决不了的问题，因为我们的小车除了需要发布里程计信息的同时，还要进行控制指令的订阅，当2个话题均实现的情况下，rosserial就会频繁出现断线重连，直接影响整个系统的实时性![1583144956(1).jpg](/uploads/202003/02/182932fpdqwabwow5qq2zq.jpg)
网上有人说是定时器溢出，但我看了一下rosserial串口的实现（在RTTHardware.h中），time()使用了rtt的tick作为时间戳校准，而RT_TICK_MAX也定义为32位，应该是不存在溢出的问题的。
后面我尝试了各种波特率也没有效果。
        在C++方面我完全是个弟弟:'(，有些底层文件并不是很懂，所以在这个问题上毫无对策，希望有大神能指点一下，帮我解决这个问题，万分感谢~![ros_protocol.cpp](/uploads/202003/02/184145yn672ll6gfagluef.attach)

3 个回答

wuhanstudio 2021-06-13

这家伙很懒，什么也没写！

jfity 2021-07-14

这家伙很懒，什么也没写！

wuhanstudio 2021-07-15

这家伙很懒，什么也没写！

jfity 2021-07-15

这家伙很懒，什么也没写！

@wuhanstudio 解决了，我的LWIP里的read不知道为什么读取时间很长。在spinOnce里的while(true)每次调用read只读一个字节的数据就很慢了。所以我了加个缓存每次读多个字节再逐个给spinOnce.并且spinOnce每接收完一个帧的数据就返回而不是直到read返回-1.不过还在测试中，接收50HZ的数据是没有报错了。不知道是不是只有我遇到这种情况
```
int read() {	
		if(bytes_rosbuf == rosbuf_index)
		{
			bytes_rosbuf = recv(this->sock_, ROS_BUF, 512, 0);
			rosbuf_index = 0;
			if(bytes_rosbuf <= 0)
			{
				bytes_rosbuf = 0;
				return -1;
			}
		}
		return ROS_BUF[rosbuf_index++];
```
```
else if (mode_ == MODE_MSG_CHECKSUM)    /* do checksum */
      {
        mode_ = MODE_FIRST_FF;
        if ((checksum_ % 256) == 255)
        {
          if (topic_ == TopicInfo::ID_PUBLISHER)
          {
            requestSyncTime();
            negotiateTopics();
            last_sync_time = c_time;
            last_sync_receive_time = c_time;
            return SPIN_ERR;
          }
          else if (topic_ == TopicInfo::ID_TIME)
          {
            syncTime(message_in);
          }
          else if (topic_ == TopicInfo::ID_PARAMETER_REQUEST)
          {
            req_param_resp.deserialize(message_in);
            param_recieved = true;
          }
          else if (topic_ == TopicInfo::ID_TX_STOP)
          {
            configured_ = false;
          }
          else
          {
            if (subscribers[topic_ - 100])
              subscribers[topic_ - 100]->callback(message_in);
          }
        }		
	break;		//接收完一帧退出循环
      }
```