使用潘多拉板子将DIY战车运行起来

发布于 2019-09-05 17:56:23 浏览：2001 订阅该版

一、首先需要在GitHub克隆下来潘多拉DIY战车驱动框架，地址是：[https://github.com/yqiu2018/pandora_robot.git](https://github.com/yqiu2018/pandora_robot.git)
二、使用ENV工具配置  rt-robot代码包配置方式：
```
    RT-Thread online packages
    system packages  
	--->         (*) RT-Robot: RT-Thread robots development platform  
	--->            Version (latest) --->
```
三、准备硬件1、潘多拉板子2、L298电机驱动模块3、小车底版4、ps2手柄

四、ps2手柄介绍ps2手柄由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息：接收器与单片机(也可叫作主机，可直接用在PS2游戏机上）相连，用于接收手柄发来的信息，并传递给单片机，单片机也可通过接收器，向手柄发送命令，配置手柄的发送模式。接收器引脚输出：

[table=50%]
[tr][td] 1[/td][td] 2[/td][td] 3[/td][td] 4[/td][td] 5[/td][td] 6[/td][td] 7[/td][td]8 [/td][td] 9[/td][/tr]
[tr][td] DI/DAT[/td][td] DO/CMD[/td][td] NC[/td][td] GND[/td][td] VDD[/td][td] CS/SEL[/td][td] CLK[/td][td] NC[/td][td] ACK[/td][/tr]
[/table]

接收器图片（注意端口顺序）：

![360桌面截图20190904084856.jpg](/uploads/201909/05/173345j1g65cho6snsvw1g.jpg)

- DI/DAT:信号流向，从手柄到主机，此信号是一个8bit的串行数据，同步传送于时钟
的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成。
- DO/CMD:信号流向，从主机到手柄，此信号和DI相对，信号是一个8bit的串行数据，
同步传送于时钟的下降沿。
- NC:空端口；
- GND:电源地；
- VDD:接收器工作电源，电源范围3-5V；
- CS/SEL:用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平；
- CLK:时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步：
- NC:空端口；
- ACK:从手柄到主机的应答信号。此信号在每个8bits数据发送的最后一个周期变低并
且CS一直保持低电平，如果CS信号不变低，约60微秒PS主机会试另一个外设。在编程
时未使用ACK端口。

五、程序引脚定义修改

根据自己具体情况，将ps2的引脚与潘多拉板子链接，并在程序中修改定义引脚，一般用的是SPI2的引脚PB12,PB13,PB14,PB15.在car.c文件中 ps2_init(28, 29, 4, 36)修改数字;数字和STM32引脚对应关系去drv_gpio.c去看,数字和控制器引脚对应关系追踪到ps2.c中，ps2_init函数去看。然后电机驱动引脚定义在car.c文件

```c
// MOTOR
#define LEFT_FORWARD_PWM            "pwm4"
#define LEFT_FORWARD_PWM_CHANNEL    3
#define LEFT_BACKWARD_PWM           "pwm4"
#define LEFT_BACKWARD_PWM_CHANNEL   4

#define RIGHT_FORWARD_PWM           "pwm2"
#define RIGHT_FORWARD_PWM_CHANNEL   3
#define RIGHT_BACKWARD_PWM          "pwm2"
#define RIGHT_BACKWARD_PWM_CHANNEL  4
```
去修改。这样你的小车就能用ps2操控起来了。

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![360桌面截图20190904082714.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/05/171833cvcz8edimvnvebov.jpg)

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![360桌面截图20190904083019.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/05/171913yigzgf6ogd009qrz.jpg)

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![360桌面截图20190904083255.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/201909/05/171916s3ztkeiazh38z2hh.jpg)
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