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RT-Thread一般讨论
RT-Thread调度算法疑问
发布于 2015-02-14 13:58:56 浏览：3041
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Hi! 十分感兴趣RTT的调度算法实现，喵过一点代码发现RTT采用了基于静态优先级的抢占式调度算法，优先级可以在创建任务时静态分配，这样实现的好处在于系统有很快的响应时间！ 但是一个硬实时的系统并非仅仅要保证很快的响应时间，更重要的是能够保证所有任务在其截至时间内完成！ 对于周期任务的处理来说，rtt仍是采用了手工分配优先级的方法，这样带来的问题是：周期性任务集在最优情况下是可以完全被调度的，但是由于优先级分配的不同导致了任务无法分配，请看下面一个例子（T 表示周期，C表示最坏执行时间）：  所以学术界，包括一些RTOS（如rtems？？）都实现了RMS调度算法http://en.wikipedia.org/wiki/Rate-monotonic_scheduling，RMS会根据任务周期大小来决定优先级。RMS算法会评价该系统是否能完全被调度，对于某些实时性要求十分高的场合，通过去除某些任务来保证系统完全可调度（不知道rtems是不是这样实现的？？？）！ 另外这篇文章中也提到说http://www.embedded.com/electronics-blogs/beginner-s-corner/4023927/Introduction-to-Rate-Monotonic-Scheduling，任务的优先级也尽量不要手工来调整！
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zchong
2015-02-14
这家伙很懒，什么也没写！
疑问是什么？ rt-thread如何保证可调度性？ 目前rt-thread应该是不支持动态调度的，这个比较复杂，恐怕很多rtos都不支持吧
ffddybz
2015-02-14
这家伙很懒，什么也没写！
RMS是针对周期任务的静态调度算法，是根据任务周期来判定优先级的，这里有RTEMS的RMS实现[https://docs.rtems.org/doc-current/share/rtems/html/c_user/Rate-Monotonic-Manager.html#Rate-Monotonic-Manager](https://docs.rtems.org/doc-current/share/rtems/html/c_user/Rate-Monotonic-Manager.html#Rate-Monotonic-Manager)，还在消化中
bernard
2015-02-14
这家伙很懒，什么也没写！
RMS本身就是一种静态调度算法，或者说是一种按照周期性任务来分配优先级的算法。 类似的，当在RTT中按照RMS方式来确定各任务的优先级，则这个时候就能够满足deadline关系。 所以，这类都是静态方式的调度算法，优先级依靠运行前手工定义出来。 btw，你上面说的优先级尽量不要手工调整，指的是不要动态去调整。动态调整不是RTOS要去做的（当然一种情况是，优先级翻转）。
ffddybz
2015-02-17
这家伙很懒，什么也没写！
RTT已经实现了RMS算法吗？ 另外，其实也有一些动态调度算法，如EDF[http://en.wikipedia.org/wiki/Earliest_deadline_first_scheduling](http://en.wikipedia.org/wiki/Earliest_deadline_first_scheduling)(在RT-Linux/Erika Enterprise(正在学习中的)上有实现)等，只是很多的这类算法都停留在实验室中！ 原文中提到的静态优先级的设置是这么说的Always assign priorities according to RMA. Manually assigning fixed priorities will not give you a better solution.因为RMS的算法有说到只要其他静态调度可以做到任务集完全可调度，那么RMS完全可做到！
zchong
2015-02-18
这家伙很懒，什么也没写！
用户需要自己解决可调度问题，比如根据rms决定优先级。rms本身就是一个最优的算法所以才有“要其他静态调度可以做到任务集完全可调度，那么RMS完全可做到”。
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