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CANfestival包中关于定时器无法启动以及时间计量不准确的问题
发布于 2021-03-17 17:12:13 浏览：2729
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1.CANopen闹钟时间计量不准确。原因：在initTimer()中定时器使用的是HWTIMER_MODE_ONESHOT，使得定时中断产生之后定时器停止计数并且调用回调函数释放信号量，由于canopen_timer_thread_entry的优先级为9不能立刻执行，导致执行TimeDispatch函数时，函数getElapsedTime()的返回值总为0，setTimer()设定的时间不准确。setTimer设定的时间应为：下一个闹钟过的触发时间 - 任务切换时间 - 执行到getElapsedTime的时间。 2.定时器无法启动。原因：StartTimerLoop(&InitNodes)函数中调用SetAlarm(NULL, 0, init_callback, 0, 0);函数，使得传递得到的时间为0，从而setTimer()的设定值也为0，导致定时器无法启动。
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『“理想”』
2021-03-17
这家伙很懒，什么也没写！
问题1的解决方法：将定时器设为`HWTIMER_MODE_PERIOD；` 问题2的解决方法：将`StartTimerLoop(&InitNodes)的SetAlarm(NULL, 0, init_callback, 0, 0);`函数中的Value值可以设一个值(这个值稍微大些，不然一直进入中断，无法执行其他任务)，period为0。
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