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STM32F407
HWTIMER_硬件定时器
微秒级时间
10
rtthread如何实现代码微秒级别控制
发布于 2025-09-05 10:18:12 浏览：402
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公司使用了STM32F407VGT6单片机，分别连接一个红外发射器和一个红外接收器，发射器定时器定时输出PWM波形驱动发光二极管，接收器的二极管接收到指定光以后会有一个高低电平的信号，通过这个信号来判断发射接收器之间是否被遮挡。 所使用的发射器不能长时间发光，数据手册提到的是发光时长要控制在200us~800us之间，我程序设计的是每100ms循环一次，循环内执行：驱动发射器发送光信号→延迟600us后判断接收器引脚电平→关闭发射器→等待100ms执行下一次判断 之前我用裸机环境使用如下代码： ```c // 2000 运行约430us， 2320约500us， 2800约602us void Delay(void) { for(int i=0;i<2800;i++) { for(int j=0;j<10;j++); } } ``` 延迟控制和引脚电平判断没有问题，后来功能扩展以后开始使用rtthread进行开发，同样的代码在rtthread上我发现需要1.6ms左右才能执行完毕，导致超过了发射器发光时长关闭了，读取接收器状态时就一直无法接收到信号从而判断异常，我也有改用rt_hw_us_delay(600); 但是问题依旧如此。 请问导致此问题的原因可能是哪些呢？网上搜了下资料说是rtthread任务调度导致的，执行代码时切换到了别的进程，但是我在这个发射接收流程中没有用到rt_thread_mdelay()这种导致切换线程的代码，这方面的知识我该到哪找呢？ 另外是否有合适的代码可以确保能够实现我的需求的，一个稳定的us级别等待运行的代码，确保在驱动发射器发光以后，XXXus后一定能执行接收器引脚电平读取代码，希望有人能指教一下，谢谢。
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Ryan_CW
认证专家
2025-09-05
这家伙很懒，什么也没写！
搭配调度器上锁和使用us延时应该就可以了，但是效率太低了。 建议使用一个硬件定时器25 / 50us中断一次累加count值，红外接收引脚配置为中断，写一个状态机，us延时通过判断count值来实现。 硬件定时器中断可以等待第一次收到红外引脚的中断再开始计时，收完就停止，节约cpu 使用pwm捕获也是一样的思路
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nongxiaoming
2025-09-05
rt-thread大师兄
直接用硬件定时器发event唤醒任务的方式就可以实现us级别的调度的，本身rtt是抢占式调度的，也就是你处理的线程A优先级够高就行。简单的说线程A等等事件B，然后定时器定时时间，比如100us，然后发送事件B，这时候线程A的调度就是能控制在100us的周期跑的
Lu_盼盼
2025-09-06
这家伙很懒，什么也没写！
最常用的是作systick来做微秒的延迟，当然如果定时器够用，那用定时器来实现那就更加精准。
winfeng
认证专家
2025-09-06
这家伙很懒，什么也没写！
伪需求。 1 精确的定时要用CPU定时器结合IO实现，不要用软件定时； 2 你的发送需求就是一个PWM信号，频率10Hz，占空比大约6/1000；用CPU定时器直接输出这个PWM信号驱动发射管即可，设置完成后不用再占用CPU； 3 只需要检测接收器的输出有符合要求的脉冲信号就可以了； 4 你还可以利用CPU定时器的捕获功能进一步解放CPU;
oxlm
2025-09-06
这家伙很懒，什么也没写！
直接走硬件定时器吧，或者看看你的平台有没有移植好cputime模块，移植好的话，也可以试试那个模块
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