5 因BKPT原因造成调试错误

“Debug fault is caused by BKPT instruction executed”。
这个有时出现，有时不出现！不太懂是什么原因。目前是基于RTT Studio使用STM32F407开发某些功能，其中使用了几路外部中断，大部分时间是没问题的。进入外部中断就给相关GPIO输出高低电平，然后发送事件。剩下由对应的事件处理函数进行处理。基于DAP调试器调试。还有我目前比较想了解更为底层的知识，这些LR、PSR、PC等在系统中的作用。有哪位大仙有对应的参考资料推荐吗？我自己也搜了，感觉不太系统，不然每次出现如图示的错误，都是一脸懵逼的。