ESP32C3芯片WIFI和BLE驱动问题

目前个人实现了一套ESP32C3芯片的WIFI驱动和BLE驱动，但是在具体运行过程中存在一些问题，具体个人实现方式和问题描述如下所示。

个人实现方式

Scons编译实现方式

根据esp-idf库的CMake编译系统配置以及idf.py build所生成的编译日志编写Sconscript文件，通过scons编译系统来管理esp-idf代码并且实现了利用scons来编译RT-Thread和esp-idf。

WIFI驱动实现方式

根据esp-idf库的wifi组件的CMake编译配置以及idf.py build所生成的编译日志来配置Sconscript将wifi组件纳入RT-Thread编译。撰写drv_wifi.h和drv_wifi.c搭建RT-Thread和esp-idf之间的桥梁，实现RT-Thread中的WIFI框架接口。

BLE驱动实现方式

根据esp-idf库的bluetooth组件的CMake编译配置以及idf.py build所生成的编译日志来配置Sconscript将bluetooth组件纳入RT-Thread编译。和WIFI组件不同，我们采用esp-idf所提供的nimble组件来实现BLE支持，通过使用es-idf的nimble组件和esp-idf所提供的nimble使用样例来实现ble的支持。

问题描述

rt_mq_send等函数在ISR中运行的问题

在实现WIFI驱动和BLE驱动过程中出现了一种新的问题，在运行过程中出现断言错误，报错内容为在中断环境ISR中使用了rt_mq_send等函数，这些函数由于使用自旋锁等组件需要关闭中断进行操作从而使得这些函数不能在中断环境中进行调用。

报错截图：

WIFI的ap模式可以扫描到WIFI但是无法连接

在稳定情况下wifi的ap模式可以被手机扫描到但是无法获取ip地址，个人猜测为lwip和wifi接口对接问题导致错误。

pc跑飞现象

该问题主要出现在BLE驱动当中，具体表现为运行BLE一段时间之后会出现取指错误中断，具体表现为pc和sp指针地址相同，本人猜测为栈溢出导致了上述错误。

其他问题

除上面两个错误之外还有其他许多错误，例如报错Guru Meditation Error: Core 0 panic'ed (instruction access fault). Exception was unhandled.等等，稳定性较差，但是有时还是可以扫描到并进行连接。

复现步骤

我的rt-thread仓库地址在https://github.com/WCX1024979076/rt-thread/tree/esp32，packages/esp-idf仓库在https://github.com/WCX1024979076/esp-idf，packages/freertos-wrapper仓库在https://github.com/WCX1024979076/FreeRTOS-Wrapper

WIFI组件

WIFI组件启用只需要在menuconfig中开启BSP_USING_WIFI开关即可。

BLE组件

BLE组件启用首先需要确保BSP_USING_WIFI和RT_USING_WIFI和lwip组件关闭；之后打开BSP_USING_BLE开关；最后是将样例程序加入到scons编译并在bsp/ESP32_C3/main/main.c中调用时钟初始化程序和样例程序入口，样例程序在bsp/ESP32_C3/packages/ESP-IDF-latest/examples/bluetooth/nimble下。

个人关于问题的猜测

由于乐鑫公司原厂的wifi库和nimble库和FreeRTOS紧密绑定同时乐鑫公司也对FreeRTOS进行相关定制，导致在实现WIFI和BLE驱动过程中使用FreeRTOS-Wrapper出现了一些问题。另外由于乐鑫公司所使用的wifi库是通过二进制静态链接库所实现导致调试难度提高。最后个人能力也有有限，对嵌入式这一块还不算太了解以及缺乏相关调试设备。如果各位能帮忙解决我将不胜感激，我的联系方式为timwcx@qq.com。