no zuo no die, why you try?

你的QQ名称就很好的诠释了这一切！

…..一次偶然机会，本来是在中断外延时的，但因为程序处理的问题改了一下代码，然后发现这个问题，就一直想不懂，所以想看看到底怎么回事。

这几天一直纠结，再把自己理解加一下，不知正确与否？

1、正常情况下，即在线程中调用rt_thread_delay,会把当前PC if (thread->error == -RT_ETIMEOUT)等其他寄存器压到应用层的栈(这里针对comtex-M系列)

rt_err_t rt_thread_sleep(rt_tick_t tick)
{
    register rt_base_t temp;
    struct rt_thread *thread;
    /* disable interrupt */
    temp = rt_hw_interrupt_disable();
    /* set to current thread */
    thread = rt_current_thread;
    RT_ASSERT(thread != RT_NULL);
    /* suspend thread */
    rt_thread_suspend(thread);
    /* reset the timeout of thread timer and start it */
    rt_timer_control(&(thread->thread_timer), RT_TIMER_CTRL_SET_TIME, &tick);
    rt_timer_start(&(thread->thread_timer));
    /* enable interrupt */
    rt_hw_interrupt_enable(temp);
    rt_schedule();
    /* clear error number of this thread to RT_EOK */
    if (thread->error == -RT_ETIMEOUT)
        thread->error = RT_EOK;
    return RT_EOK;
}

2、如果在中断里面调用rt_thread_delay,系统会直接在MSP(主栈)里面,同时中断退出时，相当恢复到进中断之前的PC（因为systick的中断优先级最低，一定要等所有中断ISR全部执行完，再执行pendsv中断），这样造成的结果就是当thread->thread_timer超时，本来是希望恢复到 if (thread->error == -RT_ETIMEOUT),结果恢复到进中断前的PC，这与设计应该不符。
3、根据上面理解，然后有人会提出来为什么在中断可以调用信号量发送等呢？
我的理解，应该是一样的，因为发送信号量函数后面没有需要调度回来再继续执行。
4、查了网上资料，大部分是关于linux，给出的解释大概是说进行内核态后，无法获取current_thread信息，这个应该设计上的的原因，但cortex-M系列没有存在这样的情况，因为current_thread作为全局变量是可以获取的，所以给出上面我的理解，不知正确与否？

老大，稍加解释一下。呵呵！

啥问题？请指教，哈！

需求：ADC 采样频率 1S/12800个，即78us采样一次，并且要求4个通道采到，CPU频率需要工作在4MHZ或者8MHZ，以便保证功耗，采用rtthread 系统，CPU采用cortex-M0+,freescale KL series，此芯片有个限制：4个ADC通道不能同时采样。

一、 需要解决的问题：
1、 ADC轮流采样。
2、 78us采样一次。
3、 低功耗问题。
4、 在cpu工作在4MHZ或者8MHZ情况下，rtthread系统在78us能及时的响应。
二：对策及思考：
1、 根据一、条件4，采用中断方式基本行不通，大概评估了一下在4MHZ情况，rtthread系统响应时间大约要150us.
2、 采用DMA方式来采样ADC的值。
3、 采用DMA方式来改变ADC的采样通道从而触发ADC采样，DMA的触发源为：周期性硬件定时器 78us触发一次。
二、 方案：

            图1

三、 实现：

                                                                                                  图2
                          图3

五、上述方案及实现存在的问题：
1、如上图2: 当4个通道值传送完成以后,DMA0的BCR如何及时进行填充？因为TPM的触发频率78us/次，如果DMA0传送结束以后没有及时填充BCR，会导致DMA0出错。
2、同样上图3:DMA1的BCR如何及时填充？虽然它的触发间隔是78us+DMA0传送时间+ADC采样完成时间。 试了一下这个是可以用DMA中断来进行BCR填充，但它仍然有一定的风险，导致DMA1出错。
六、接下去的方案及实现：
就是解决 五 中的2个问题，由于芯片有一个link功能：当一个DMA结束以后可以启动另一个DMA，即采用另一个DMA(设DMA2)中对DMA0的BCR进行赋值。
这里DMA2需要传送清除DMA0完成标志+DMA0的BCR等2个数据到DMA0的寄存器来实现，而DMA2本身的BCR可以采用DMA2中断来实现，因为DMA2中断只要在有大约64478us时间里面完成对BCR的填充就OK。
同时道理可以在DMA1 link 到DMA3，让DMA3来完成DMA1的BCR和清除标志的工作。当DMA3中断来时发信号量到任务，然后进行数据copy，为了防止采样BUF溢出，采用循环2倍BUF，同时在DMA3中断到来时，cpu根据标志读取相应的BUF段。
如下图：

注：相当于采用4个DMA来规避。
注： 不知道怎么上传图片。。。。

问题二：是对临界区的保护，无法开启中断。

补充：rtthread下采样AD,是采用DMA方式，当DMA数据传送结束以后，需要及时在DMA的中断服务程序中重新写入DMA搬运的长度，DMA的中断服务程序大概是80微秒中断一次。

能不能把VBUS机制也讲讲，只是一个建议，如果跟整个思路不合，就当没提，呵呵

2天看完，看得还算过隐啊，什么时候出版，先预定一本哈。

哦，有点忘记了，就是第一条是获取向量表地址__vector_table，第二条是获取 CSTACK值

__vector_table
        DCD     sfe(CSTACK)
        DCD     Reset_Handler             ; Reset Handler
        DCD     NMI_Handler               ; NMI Handler
        DCD     HardFault_Handler         ; Hard Fault Handler
        DCD     MemManage_Handler         ; MPU Fault Handler
        DCD     BusFault_Handler          ; Bus Fault Handler
        DCD     UsageFault_Handler        ; Usage Fault Handler
        DCD     0                         ; Reserved
        DCD     0                         ; Reserved
        DCD     0                         ; Reserved
        DCD     0                         ; Reserved
        DCD     SVC_Handler               ; SVCall Handler
        DCD     DebugMon_Handler          ; Debug Monitor Handler
        DCD     0                         ; Reserved
        DCD     PendSV_Handler            ; PendSV Handler
        DCD     SysTick_Handler           ; SysTick Handler

多谢哈！

恩，谢了，懂了

把 “那会不会导致无法实现中断嵌套和中断优先级的区分”
改成“ 那会不会导致无法实现中断嵌套和中断优先级”

恩，放在线程里初始化，是不会出现混乱。谢了。

恩，OK，谢谢！

谢谢，aozima,后来单步调试了一下，发现在rt_compenet_init()调用各种init函数时，调用自己应用程序中rt_pin_mode();时候，出现了上述错误，先去掉自己的应用程序，系统可以运行，看来这个rt_pin_mode()还不是很理解。