ART PI 的FDCAN 终于调通了

发布于 2021-10-13 20:27:39 浏览：2045 订阅该版

[tocm]

作为一个RT-Thread的初学者，调试ARTIP FDCAN 遇到了麻烦。运行can_sample 程序一直死在
```c
size = rt_device_write(can_dev, 0, &msg, sizeof(msg));
```
这一句。
其中在论坛提问了许多次，一直没有解决，差不多要放弃了。
下班后想想，大家都讲可能是波特率不对，但是又不说如何修改？
问题可能是自己太相信原厂的代码了。
还是要从STM32CubeMX 的配置开始。于是看了一些裸机的例子。得到下面的结论

## 第一步
FDCAN 的时钟源应该设置为80MHz，而不是400M，480M等等。我们要修改borad.c中system_clock_config 函数的内容，具体地改为

```c
 RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI48|RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSI48State = RCC_HSI48_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 5;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 192;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = 2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 12;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLRGE = RCC_PLL1VCIRANGE_2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLVCOSEL = RCC_PLL1VCOWIDE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLFRACN = 0;
```
将PLLQ 设置为了80M，你可以将参数填写到STM32CubeMX中去验证一些

## 第二步
要改写drv_fdcan.c 中的波特率定义：
```c
{
	{CAN1MBaud,     1,8,63,16},
	{CAN800kBaud,   10,8,20,4},
	{CAN500kBaud,   2,8,63,16},
	{CAN250kBaud,   20,8,35,4},
	{CAN125kBaud,   40,8,35,4},
	{CAN100kBaud,   40,8,44,5},
	{CAN50kBaud,    80,8,44,5},
	{CAN20kBaud,    200,8,44,5},
	{CAN10kBaud,    400,8,44,5}
};
```

在这里我仅仅修改了1M和500K的速率，其他没有改。
我参考了这位朋友的文章
- [STM32H750 更好用的CANFD 用例详解](https://blog.csdn.net/weifengdq/article/details/114000726)

## 第三步
can_sample.c 也需要修改，关键是设置波特率，没有接CAN 测试仪时，要做环路测试。另一方面，can_sample.c 结束时好像没有释放资源，下次进不去了。
```
(obj != object) assertion failed at function:rt_object_init, line number:340
```
非得reset

总的来讲，原厂的代码要改善，如果要求使用者如此深入地修改代码，不利于推广。
无论如何，谢谢几位帮助我的朋友！