RT-Thread-Infineon XMC7200测评CAN实践RT-Thread问答社区

Infineon XMC7200测评CAN实践

发布于 2024-08-25 13:21:50 浏览：385 订阅该版

[tocm]

# 00前言
非常非常开心能够入选本次测评活动，感谢RT-Thread和Infineon！！！以前仅接触过英飞凌家TC264核心板。所以也算是第一次接触完整评估板和官方开发环境，遇到了一些困难也收获了不少，同时也深刻意识到自身的不足，离专业的开发人员还有太大太大的差距。希望以后可以不断完善不断进步。

# 01板卡介绍
XMC7200系列属于XMC7000家族的32位工业微控制器，基于多达两个arm Cortex-M7处理器内核。XMC7200系列微控制器充分利用英飞凌数十年的微控制器设计经验，提供了一种优化的解决方案，以满足当今嵌入式控制应用的性能挑战。该系列结合了ARM Cortex-M7内核的扩展功能和性能，以及强大的片上外围子系统和片上存储单元。

![bb7ada3adfba502853d015253d283f15.png.webp](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/b416dad49d44d5e3ee077fdcac0f0171.webp)
自带CAN FD（J19）接口，在继承传统CAN接口同时更加高速、高带宽、高检错。在高速发展的汽车、航天、工业自动化拥有更为广阔的应用前景。

![XMC7200-Diagram.png_48553908.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/20a69ea61bc60acda39355be45bf758a.png.webp)

![aff8ae633fa0cdbcf9df510b44d1a30.jpg](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/ca6a6c9153a0f9b930d523e52ec0f49c.jpg.webp)
本文围绕CAN接口通讯进行实践。（由于作者水平有限，仅在官方例程基础上进行测试。Loopback回环测试和多设备高速通讯收发测试还望各位大佬补充完善）

# 02开发工具安装
英飞凌官方IDE——ModusToolbox
英飞凌烧录工具——Cypress programmer
Git代理工具——ModusToolbox_URL_Modifier

官方IDE和烧录软件安装和移植RT-Thread
在复制英飞凌其他板卡基础上进行RAM修改，编译和配置文件修改如下，对照RT-Thread现有官方文档中已经移植完成的其他型号对工程补齐，完成移植。

```c
import('RTT_ROOT')
import('rtconfig')
from building import *

cwd = GetCurrentDir()
src = []
group = []
CPPPATH = []

if rtconfig.PLATFORM in ['iccarm']:
    print("\nThe current project does not support IAR bulid\n")
    Return('group')
elif rtconfig.PLATFORM in ['gcc','armclang']:
    src += Glob(cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/*.c')
    src += Glob(cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/config/GeneratedSource/*.c')

CPPPATH = [cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK',
               cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/config/GeneratedSource']
    if rtconfig.PLATFORM in ['gcc']:
        src += [cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/COMPONENT_CM7/system_cm7.c']
        src += [cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/COMPONENT_CM7/startup_cm7.c']
    elif rtconfig.PLATFORM in ['armclang']:
        src += [cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/COMPONENT_CM7/system_cm7.c']
        src += [cwd + '/TARGET_APP_KIT_XMC72_EVK/COMPONENT_CM7/startup_cm7.c']

group = DefineGroup('libs', src, depend=[''], CPPPATH = CPPPATH)

Return('group')
```

![fb56afe5667c2aa66101a6695a56f99.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240913/73406c7ac4fbbb6f9de371395de6ebbb.png.webp)
详细可参考：https://club.rt-thread.org/ask/article/4e5abc98191c3747.html

![5388357df609d4f82cc4eea3336184d.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/d25fcc59e2fe459163b348325dc822c4.png)

因为ModusToolbox创建工程需要拉取github相关内容，和总所周知的原因，国内大概率会拉取失败无法创建示例工程。所以推荐使用ModusToolbox_URL_Modifier通过第三方中继器绕过git。以下为详细步骤：
https://github.com/dreamscaperia/ModusToolbox_URL_Modifier
拉取上述压缩包后解压并以管理员身份运行install.cmd，等待运行完成后即可通过代理服务器访问github。
![1724562286538.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/a1c6039d743cf4ae731beaf5a42ebbaa.png)

![1724562375530.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/320ffc0193e9f06b138553b3a7b121ce.png)

![9566b9ade661c2f3e33aefde34eb90e.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/831d95896aabf1edf4205d3362c26bba.png)
方便IDE建立工程。如果无法拉取压缩包可以私信我免费获取。

# 03创建工程
使用ModusToolbox IDE选择对应型号生成示例文件

![1724563211064.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/2da20a9bbf8891f1d326f3d59d61d8aa.png.webp)

![f0cd9b7b422652c851c07b947137198.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/580f355681007084a8820e32f7656cca.png.webp)

# 04 RT-Thread Studio完成CAN_FD实践
主函数初始化CANFD通道和中断。用户按钮和用户LED也被初始化。主循环检查按钮按下的中断标志，当它被设置时，发送一个CANFD帧。每当从其他节点接收到CANFD帧时，用户LED切换并通过串行终端记录接收到的数据。
初始化代码：

```c
/* canfd interrupt handler */
void isr_canfd (void);

/* canfd frame receive callback */
void canfd_rx_callback(bool rxFIFOMsg, uint8_t msgBufOrRxFIFONum, cy_stc_canfd_rx_buffer_t* basemsg);

/* button press interrupt handler */
void isr_button (void);

```
按键检测发送CAN帧代码：

```c
       if (ButtonIntrFlag == true)
        {
            ButtonIntrFlag = false;
            /* Sending CANFD frame to other node */
            status = Cy_CANFD_UpdateAndTransmitMsgBuffer(CANFD_HW,
                                                    CAN_HW_CHANNEL,
                                                    &CANFD_txBuffer_0,
                                                    CAN_BUFFER_INDEX,
                                                    &canfd_context);
            #if USE_CAN_MODE == CAN_CLASSIC_MODE
              printf("CAN standard frame sent from Node-%d\r\n\r\n", USE_CAN_NODE);
            #elif USE_CAN_MODE == CAN_FD_MODE
              printf("CANFD frame sent from Node-%d\r\n\r\n", USE_CAN_NODE);
            #endif
              printf("=====================OK!!!===========================\r\n\n");
              printf("================Successful reception=================\r\n\n");
        }
```
使用RT-Thread Studio编译后运行

![192ab31366e435f86a39a9ff97491b4.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240913/d372a87874330b150e749f3562d10845.png.webp)

# 05程序现象
启动终端，设置模式和波特率。（ctrl+alt+T）

![76692597b9a04ac738662716dd3306f.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/044c031f47ca943b06e37d8f674d2fe4.png)

![0d8eba23201489d3a6825d2d620f133.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/52488ac431606017e214323fa7c2d1bd.png)
按下用户按钮（SW2）后观察终端窗口结果。观察到“CANFD frame sent from Node-1”说明板卡成功发送一个CANFD帧。

![832a4f367988903b77999a86f462f65.png](https://oss-club.rt-thread.org/uploads/20240825/84a5d3c9eeaa2389b3b1f7662cc2dfbb.png)

# 06总结
由于能力有限，希望各位大佬批评指正。有关CAN_FD更多实践运用还望各位大佬补充。
再次感谢RT-Thread和Infineon，非常幸运能入选本次测评活动。